####################################
##FILL ME IN
####################################
## links to any required tutorials
## note.0= [[cn/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams|理解ROS服务和参数]]
## descriptive title for the tutorial
## title = 编写简单的发布者和订阅者（C++）
## multi-line description to be displayed in search 
## description = 本教程介绍如何用C++编写发布者和订阅者节点。
## links to next tutorial
## next.0.link= [[cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber|测试发布者和订阅者]]
## next.1.link=
## what level user is this tutorial for
## level= BeginnerCategory
####################################

<<IncludeCSTemplate(TutorialCSHeaderTemplate)>>

<<Buildsystem()>>

<<TOC(4)>>

<<Include(cn/roscpp_tutorials/Tutorials/WritingPublisherSubscriber,,from="##startpage",to="##endpage")>>

现在你已经编写了一个简单的发布者和订阅者，让我们来[[cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber|测试发布者和订阅者]]。

== 其他资源 ==

以下是由社区提供的额外资源。

=== 视频教程 ===
下面的视频提供了一个小教程，解释如何使用C++和Python编写和测试ROS中的发布者和订阅者（基于上面的talker/listener示例）
<<Youtube(8bUkLNEu5Ns)>>

## AUTOGENERATED DO NOT DELETE 
## TutorialCategory
## ROSTutorialCategory