## For instruction on writing tutorials
## http://www.ros.org/wiki/WritingTutorials
####################################
##FILL ME IN
####################################
## for a custom note with links:
## note =
## for the canned note of "This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials:" just add the links
## note.0=
## descriptive title for the tutorial
## title = Gazebo'da Evarobot Navigasyonu
## multi-line description to be displayed in search
## description = Çıkartılmış harita üzerinden Gazebo'da otonom Evarobot navigasyonu.
## the next tutorial description (optional)
## next =
## links to next tutorial (optional)
## next.0.link=
## next.1.link=
## what level user is this tutorial for
## level= BeginnerCategory
## keywords =
####################################
<<IncludeCSTemplate(TutorialCSHeaderTemplate)>>

## AUTOGENERATED DO NOT DELETE
## TutorialCategory
## FILL IN THE STACK TUTORIAL CATEGORY HERE
##begininclude
Evarobot'u otonom hareket ettirmek için önceden ortamın haritasını çıkarmış olmanız gerekmektedir. Bunun için [[evarobot_slam/Tutorials/indigo/Evarobot Gazebo SLAM| Gazebo'da Evarobot ile SLAM]] isimli örnek uygulamayı takip edebilirsiniz.
<<BR>>
Gazebo simülasyon ortamında, Evarobot'un otonom navigasyonu için aşağıdaki kodu terminalde çalıştırmanız yeterli olacaktır. Çalıştırılan launch dosyası;
<<BR>>
- Argüman olarak aldığı dünya içerisinde Evarobot ile birlikte gazebo'yu,
- Daha önceden kaydedilen haritayı,
- amcl isimli konumlandırma düğümünü,
- global ve lokal planlayıcıyı içeren move_base.launch dosyasını,
- rviz'i çalıştırmaktadır.
{{{
> roslaunch evarobot_navigation gazebo_navigation.launch world_path:=$(rospack find evarobot_gazebo)/worlds/UPlat.sdf
}}}

Evarobot'a otonom gitmesini istediğiniz noktayı bu örnek için rviz üzerinden verebilirsiniz. Bunun için rviz'de '2D Nav Goal' ile harita üzerinde işaretlemeniz yeterli olacaktır.
<<BR>>
rviz'i kullanmadan kendi yazacağınız düğüm ile hedef konumları Evarobot'a vererek otonom hareket ettirebilirsiniz. Hedefleri move_base'e vermek için "/move_base/goal" isimli topikten hedef konum basmanız yeterli olacaktır.

== Video ==
Örnek uygulamayı videodan takip edebilirsiniz.
<<Youtube(d3kUAwNtQPo&rel=0)>> 
##endinclude