## For instruction on writing tutorials
## http://www.ros.org/wiki/WritingTutorials
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##FILL ME IN
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## for a custom note with links:
## note =
## for the canned note of "This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials:" just add the links 
## note.0= [[ja/turtlebot_teleop/Tutorials/Joystick Teleop|Joystick Teleop]]
## descriptive title for the tutorial
## title = インタラクティブマーカー・テレオペ (groovy)
## multi-line description to be displayed in search 
## description = !TurtleBotをrvizのインタラクティブマーカーでコントロールする方法に関するチュートリアル
## the next tutorial description (optional)
## next =
## links to next tutorial (optional)
## next.0.link=
## next.1.link=
## what level user is this tutorial for 
## level= BeginnerCategory
## keywords =
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<<IncludeCSTemplate(TutorialCSHeaderTemplate)>>

<<TableOfContents(4)>>

## == Introduction ==
== はじめに ==
##START
## !TurtleBot interactive markers are an alternative way to control your !TurtleBot. They allow you to teleoperate the robot from [[rviz]].
!TurtleBotのインタラクティブマーカーは!TurtleBotをコントロールするためのオプションの一つです. [[rviz]]からロボットをテレオペレーションする機能を提供します.

## == Running the Marker Server ==
== マーカーサーバーの実行 ==

## Do these steps on the PC, not the !TurtleBot for best performance.
パフォーマンス最大化のため, !TurtleBotのものではない別のPCでこれらの手順を実行します.
## First, if you installed from source, make sure the package has been made:
まず, ソースからインストールしている場合, パッケージがmake(ビルド)されていることを確認します:

{{{
> rosmake turtlebot_interactive_markers
}}}

## Then launch the {{{turtlebot_marker_server}}}, which will host an [[interactive_markers]] server.
そして, [[interactive_markers|インタラクティブマーカー]]のサーバーのホストとなる{{{turtlebot_marker_server}}}を起動します.

{{{
> roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch
}}}

## == Running rviz ==
== rvizの実行 ==

## Next, start up a copy of rviz displaying the marker topics.
次に, マーカーのトピックを表示するrvizのコピーを起動します.
## On the PC, type:
PC上にて, 下記のように入力:
{{{
> roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
}}}

## == Interact! ==
== インタラクションしてみましょう！ ==

## Check the "Interactive Makers" display component and select the "Interact" tool in the tool palette on the top of the screen (shown below) to bring up the interactive markers for the turtlebot.
"Interactive Markers"の表示コンポーネントにチェックを入れ, turtlebotをインタラクティブマーカーで動かす準備をするために(以下に示されているように)画面上端にあるツールパレットの中の"Interact"ツールを選択しましょう.

{{http://wiki.ros.org/turtlebot_interactive_markers/Tutorials/groovy/UsingTurtlebotInteractiveMarkers?action=AttachFile&do=get&target=interactivemarker.png}}

You can now drag the red arrows to drive the !TurtleBot forward and backward, and the green circle to rotate the !TurtleBot. You can also drag the green circle to both rotate and translate the !TurtleBot at the same time.

== Video ==
<<Youtube(MQ6fNrehMNI)>>
##END

== What Next? ==

 * [[turtlebot_navigation/Tutorials/Build a map with SLAM|Build a map with SLAM]] or return to [[Robots/TurtleBot | TurtleBot main page]].

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## TutorialCategory
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