<<PackageHeader(remote_monitor)>>
<<TOC(4)>>
== About ==
Remote monitoring package for navigation with [[https://openvpn.net/|OpenVPN]]. We actually succeeded in remotely monitoring [[Robots/CIR-KIT-Unit03]]'s pose running in Tsukuba from Fukuoka ([[https://www.google.com/maps/dir/%E6%97%A5%E6%9C%ACFukuoka-ken/Tsukuba+Station,+Tsukuba,+Ibaraki+Prefecture,+Japan/@34.8284911,133.016243,7z/data=!3m1!4b1!4m14!4m13!1m5!1m1!1s0x3541817af77eb125:0x97a20ffb4a51384d!2m2!1d130.418297!2d33.6065756!1m5!1m1!1s0x60220c62d3552d37:0x3487ddbc353229bd!2m2!1d140.1116438!2d36.0827702!3e4|1200 km away]])
How to connect remote PCs with OpenVPN can be seen in [[http://qiita.com/MoriKen/items/7fe17fda8442adb599d9|Qiita: 図解！UbuntuでOpenVPNを使う (Japanese Page)]].
Tutorial to integrate OpenVPN and ROS is [[http://qiita.com/MoriKen/items/00c2006e0c7ae914a9ba|ROS で OpenVPN を使う (Japanese Page)]].
== Demo Video ==
[[https://youtu.be/hpAnaV-bylQ|{{attachment:remote_monitor.png|remote_monitor|width="600"}}]]
下記のコマンドで上記動画のように遊べるはずです
{{{
$ roslaunch cirkit_unit03_autorun autorun_gazebo.launch
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server_gazebo.launch
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client_gazebo.launch
}}}
== Nodes ==
=== monitor_server ===
* 遠隔監視PC側`node`．`service`で受信した位置と姿勢を地図上に表示させる．
=== monitor_client ===
* 移動ロボット側`node`．一定距離毎に現在位置と姿勢を`service`で送信する．
* デフォルトでは`/amcl_pose`を`subscribe`する．
== Installation ==
以下のコマンドにしたがってインストールしてください．
なお`<catkin_ws>`は，任意のcatkinizeされたワークスペースへのパスを表します．
=== Clone the repository ===
{{{
$ cd <catkin_ws>/src
$ git clone https://github.com/CIR-KIT/remote_monitor.git
}}}
=== Clone the dependent repository via wstool ===
{{{
$ cd <catkin_ws>
$ wstool init src
$ wstool merge -t src src/remote_monitor/remote_monitor.rosinstall
$ wstool update -t src
}}}
=== Clone the dependent repository via rpsdep ===
{{{
$ rosdep update && rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src
}}}
=== Build ===
{{{
$ cd <catkin_ws>
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
}}}
== How to launch ==
=== service server ===
* 地図の在処として，下記のパッケージ配下のフォルダを見に行きます．
* $(find cirkit_unit03_maps)/map/`
* 地図名は引数で指定して下さい．
==== 実機の場合のコマンド ====
{{{
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server.launch map_yaml:=hogehoge.yaml
}}}
==== `Gazebo`の場合のコマンド ====
{{{
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_server_gazebo.launch map_yaml:=hogehoge.yaml
}}}
=== service client ===
==== サーバー側のグローバルIPを設定する． ====
* まずサーバ側の人にグローバルIPを聞く．
* 以下の要領で設定ファイルに反映させる．
{{{
$ cd /etc/openvpn
$ emacs client.conf
}}}
client.conf
{{{
# 省略
# グローバルIPアドレスを指定する．
remote 101.102.103.xxx 1194
# 省略
}}}
==== OpenVPNを再起動する. ====
{{{
$ service openvpn restart
}}}
==== ネットワークを確認する． ====
{{{
$ ifconfig
}}}
* 下記のような`tun`デバイスが表示される．少し時間がかかる場合がある．
{{{
tun0 Link encap:不明なネット ハードウェアアドレス 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
inetアドレス:10.8.0.6 P-t-P:10.8.0.5 マスク:255.255.255.255
UP POINTOPOINT RUNNING NOARP MULTICAST MTU:1500 メトリック:1
RXパケット:0 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0
TXパケット:12 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0
衝突(Collisions):0 TXキュー長:100
RXバイト:2892 (2.8 KB) TXバイト:504 (504.0 KB)
}}}
* そしてサーバにping．
{{{
$ ping 10.8.0.1
}}}
==== ROSネットワークの設定 ====
* 必ず「全てのコンソール」で下記の設定をすること．
{{{
export ROS_MASTER_URI=http://10.8.0.6:11311
export ROS_HOST_NAME=10.8.0.6
export ROS_IP=10.8.0.6
}}}
* 下記をsourceでもよい．
{{{
roscd remote_monitor/scripts
source vpn_setting_for_robot.sh
}}}
* 一応確認する．
{{{
$ env | grep ROS
}}}
==== ROSネットワークの確認 ====
{{{
$ rosservice list
}}}
* 下記のサービスがあることを確認する．
{{{
/remote_monitor_robot_pose
/remote_monitor_human_pose
}}}
==== モニタークライアントを起動する ====
===== 実機設定 =====
{{{
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client.launch
}}}
===== Gazebo設定 =====
{{{
$ roslaunch remote_monitor remote_monitor_client_gazebo.launch
}}}
== parameters ==
=== /config/remote_monitor_server.yaml ===
{{{
#!clearsilver CS/NodeAPI
param{
no_header=True
1.name=ratio
1.type=double
1.desc=元画像ファイルを表示する際の初期縮小率
1.default=0.2
}
}}}
=== /config/third_robot_client.yaml ===
{{{
#!clearsilver CS/NodeAPI
param{
no_header=True
1.name=interval_dist
1.type=double
1.desc=現在地を送る周期(距離[m]毎)
1.default=1.0
2.name=pose_topic
2.type=string
2.desc=`subscribe`するトピック名
2.default="amcl_pose"
}
}}}
== Commands ==
地図画像をアクティブにした状態で下記キーを入力するとモードを切り替えられます．
{{{
#!clearsilver CS/NodeAPI
param{
no_header=True
1.name=`c`
1.type=current
1.desc=現在のロボットの位置のみを地図上に表示します．
2.name=`h`
2.type=history
2.desc=履歴を含んだロボットの位置を地図上に表示します．
3.name=`r`
3.type=reset history
3.desc=`history` モードの履歴をクリアします．
4.name=`p`
4.type=plus to ratio
4.desc=地図を拡大します．historyモードの履歴は削除します．
5.name=`m`
5.type=minus to ratio
5.desc=地図を縮小します．historyモードの履歴は削除します．
}
}}}
## AUTOGENERATED DON'T DELETE
## CategoryPackage