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## note.0= [[cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics|理解ROS话题]]
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## title = 理解ROS服务和参数
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## description = 本教程介绍了ROS服务和参数的知识，以及命令行工具[[rosservice]]和[[rosparam]]的使用方法。
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<<TOC(4)>>

本教程假设上一教程启动的`turtlesim_node`仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：

== ROS服务 ==
[[Services|服务（Services）]]是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个'''请求（request）'''并获得一个'''响应（response）'''。

== 使用rosservice ==
`rosservice`可以很容易地通过服务附加到ROS客户端/服务器框架上。`rosservice`有许多可用于服务的命令，如下所示：
 
用法：
{{{
rosservice list		输出活跃服务的信息
rosservice call		用给定的参数调用服务
rosservice type		输出服务的类型
rosservice find		按服务的类型查找服务
rosservice uri		输出服务的ROSRPC uri
}}}

=== rosservice list ===

{{{
$ rosservice list
}}}
`list`命令显示turtlesim节点提供了9个服务：`reset`, `clear`, `spawn`, `kill`, `turtle1/set_pen`, `/turtle1/teleport_absolute`, `/turtle1/teleport_relative`, `turtlesim/get_loggers`, `turtlesim/set_logger_level`。同时还有两个与`rosout`节点有关的服务：`/rosout/get_loggers`和`/rosout/set_logger_level`。
 {{{
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

}}}

我们使用`rosservice type`命令进一步查看`clear（清除）`服务：
=== rosservice type ===
用法：
{{{
rosservice type [service]
}}}
来看看clear服务的类型：
{{{
$ rosservice type /clear
}}}
 {{{
std_srvs/Empty
}}}
服务的类型为`empty`（空），这表明调用这个服务时不需要参数（即，它在发出'''请求'''时不发送数据，在接收'''响应'''时也不接收数据）。下面我们使用`rosservice call`命令调用此服务：

=== rosservice call ===
用法：
{{{
rosservice call [service] [args]
}}}
因为服务的类型为empty，所以进行无参数调用：
{{{
$ rosservice call /clear
}}}

跟想象的一样，它清除了`turtlesim_node`背景上的轨迹。

{{attachment:ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams/turtlesim.png}}

再让我们看看服务具有参数的情况。查看`spawn（产卵）`服务的信息：
{{{
$ rosservice type /spawn | rossrv show
}}}
 {{{
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
}}}
这个服务能让我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。`name`字段是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。
{{{
$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
}}}
该调用返回了新产生的乌龟的名字：
 {{{
name: turtle2
}}}
现在我们的turtlesim应该看起来像这样：

 {{attachment:ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams/turtle(service).png}}


== 使用rosparam ==
`rosparam`能让我们在ROS[[Parameter Server|参数服务器（Parameter Server）]]上存储和操作数据。参数服务器能够存储整型（integer）、浮点（float）、布尔（boolean）、字典（dictionaries）和列表（list）等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：`1`是整型，`1.0`是浮点型，`one`是字符串，`true`是布尔型，`[1, 2, 3]`是整型组成的列表，`{a: b, c: d}`是字典。`rosparam`有很多命令可以用来操作参数，如下所示： 

用法：
{{{
rosparam set		设置参数
rosparam get		获取参数
rosparam load		从文件中加载参数
rosparam dump		向文件中转储参数
rosparam delete		删除参数
rosparam list		列出参数名
}}}

我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数：

=== rosparam list ===
{{{
$ rosparam list
}}}
可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：
 {{{
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_nxt__43407
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
}}}

让我们使用`rosparam set`来试着改变一个参数值：

=== rosparam set和rosparam get ===
用法：
{{{
rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
}}}
现在我们修改背景颜色的红色通道值：
{{{
$ rosparam set /turtlesim/background_r 150
}}}

上述指令修改了参数的值，现在我们需要调用clear服务使得参数的修改能生效：
{{{
$ rosservice call /clear
}}}

现在我们的turtlesim看起来应该像这样：

 {{attachment:ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams/turtle(param).png}}

然后我们来查看参数服务器上其他参数的值。获取背景的绿色通道的值：
{{{
$ rosparam get /turtlesim/background_g 
}}}
 {{{
86
}}}
也可以用`rosparam get /`来显示参数服务器上的所有内容：
{{{
$ rosparam get /
}}}
 {{{
rosdistro: 'noetic

  '
roslaunch:
  uris:
    host_nxt__43407: http://nxt:43407/
rosversion: '1.15.5

  '
run_id: 7ef687d8-9ab7-11ea-b692-fcaa1494dbf9
turtlesim:
  background_b: 255
  background_g: 86
  background_r: 69
}}}
你可能希望将其存储在一个文件中，以便下次可以重新加载它。这通过`rosparam`很容易就可以实现：
=== rosparam dump和rosparam load ===
用法：
{{{
rosparam dump [file_name] [namespace]
rosparam load [file_name] [namespace]
}}}
在这里，我们将所有的参数写入`params.yaml`文件：
{{{
$ rosparam dump params.yaml
}}}

你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，例如`copy_turtle`：
{{{
$ rosparam load params.yaml copy_turtle
$ rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b
}}}
 {{{
255
}}}

至此，我们已经了解了ROS服务和参数的工作原理。接下来，我们一同试试[[cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch|使用rqt_console和roslaunch]]。


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