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##FILL ME IN
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## for a custom note with links:
## for the canned note of "This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials:" just add the links 
## note.0= 
## descriptive title for the tutorial
## title = bagファイルから画像や動画に出力(エクスポート)する方法
## multi-line description to be displayed in search 
## description = このチュートリアルはbagファイルから画像のメッセージを連続したjpeg画像にエクスポートする方法を説明した後, OGG Theoraの動画フォーマットにエンコードする方法に発展します.
## the next tutorial description (optional)
## next =
## links to next tutorial (optional)
## next.0.link=[[ja/rosbag/Tutorials/Producing filtered bag files|フィルタされたbagファイルを生成する]]
## next.1.link=
## what level user is this tutorial for 
## level= BeginnerCategory
## keywords = data, rosbag, record, play, info, bag, export, video
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<<IncludeCSTemplate(TutorialCSHeaderTemplate)>>

<<TOC(4)>>
##startpage
## === Tutorial setup ===
=== チュートリアルの準備 ===

## This tutorial requires that you have previously recorded a bag file which contains image data you would like to export as jpeg images or video. Additionally, this tutorial requires that the image_view package has been built and a few video utilities are installed:
このチュートリアルではjpeg画像もしくは動画にエクスポートするための画像データを含むbagファイルを過去に記録していることが必要になります. さらに, このチュートリアルはimage_viewパッケージがビルドされ, 多少の動画ユーティリティがインストールされていることも求められています.

{{{#!shell

roscd image_view
rosmake image_view --rosdep-install
sudo aptitude install mjpegtools

}}}

## This will install the necessary tools to complete the tutorial. The rest of this tutorial will assume that you have a .bag file previously created that is named `test.bag` and that this bag file is stored in the `image_view` package directory.
これでチュートリアルを完了するために必要なツールがインストールされます. このチュートリアルの残りの部分では, .bagファイルが過去に`test.bag`の名前で生成され, `image_view`パッケージのディレクトリに格納されていることを前提としています.

## === Exporting jpegs from bag file ===
=== jpegをbagファイルからエクスポートする ===

## To export jpeg images from a bag file first you will need to create a launch file which will dump the data. This example uses `/camera/image_raw` as the topic for the desired image data. This can be replaced as needed.
jpeg画像をbagファイルからエクスポートするには, まずデータをダンプ(展開)するためのlaunchファイルを作成する必要があります. この例では, `/camera/image_raw`を要求する画像データのトピックとして使用しています. 必要に応じて, この部分は置き換えが可能です.

{{{#!xml
<launch>
  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
  </node>
</launch>
}}}

## The launch file can be started by running
このlaunchファイルは以下のようにして実行することができます

{{{#!shell
roslaunch export.launch
}}}

## This will dump the images name frame%04d.jpg into the folder ".ros" in your home directory. When the process has completed it will display a message similar to `process has finished cleanly.` at which point you should enter ctrl-C to end the launched program.
これによって, 画像名frame%04d.jpgの形式でホームディレクトリの".ros"フォルダの中にダンプされます. 処理が完了すると, `process has finished cleanly.` のようなメッセージが表示され, Ctrl-Cで立ち上げたプログラムを終了させます.

## The images files can be easily to moved to where ever is convenient.
画像ファイルはどこでも扱いやすい場所に簡単に移動できます.

{{{#!shell
cd ~
mkdir test
mv ~/.ros/frame*.jpg test/
}}}

## === Converting jpegs into an OGG Theora Video ===
=== jpegをOGG Theoraフォーマットの動画に変換する ===

## These instructions are based on the information found [[http://wiki.povray.org/content/HowTo:Encode_animations_as_Ogg_Theora_Video|here]], and have been tested and shown to work.
この手順は[[http://wiki.povray.org/content/HowTo:Encode_animations_as_Ogg_Theora_Video|ここ]]から参照できる情報に基づいており, 動作確認がとれているものです.

## If your camera was running at 15 frames per second then you would execute the following in a shell for reasonable results.
カメラが15フレーム毎秒で動作している場合, 適切な結果を得るためにシェルで以下のコマンドを実行します.

{{{#!shell
cd ~/test
jpeg2yuv -I p -f 15 -j frame%04d.jpg -b 1 > tmp.yuv
ffmpeg2theora --optimize --videoquality 10 --videobitrate 16778 -o output.ogv tmp.yuv
}}}

## or generate MPEG video directly from jpegs.
もしくは, MPEG動画をjpegから直接生成します.

{{{#!shell
cd ~/test
mencoder "mf://*.jpg" -mf type=jpg:fps=15 -o output.mpg -speed 1 -ofps 30 -ovc lavc -lavcopts vcodec=mpeg2video:vbitrate=2500 -oac copy -of mpeg
}}}