= roscore =

roscoreはROSの基本的なプログラムや[[Nodes|nodes]]の集まりです。ROSのnodesとの間で通信をするには、roscoreを'''立ち上げなければなりません。'''それは{{{roscore}}}のコマンドを使って立ち上げることができます。

注意：もし[[roslaunch]]を使い、`roscore`がすでに立ち上がったない場合は、自動的にroscoreが立ち上がります。

`roscore` は以下のものを起動します:

 * ROS [[Master]]
 * ROS [[Parameter Server]]
 * [[rosout]] ログ用の node

`roscore`に今のところ加える計画はありませんが、[[ROS/Roadmap|ROS roadmap]]に意見をお求めください。
== 使い方 ==

`roscore`は、`roscore`のコマンドで起動できます。

{{{
roscore
}}}

`roslaunch`が立ち上げられたとき、`roscore`が起動していないことがわかると自動で、`roscore`を立ち上げます。

どこのポートに、マスターを起動するかも指定することができます。

{{{
roscore -p 1234
}}}

注意:もしポートを切り替えることがあれば、あなたが立ち上げたバラバラになっているすべての`roslaunch`のファイルに対して、スイッチを伝えなくてはならなくなるはずです。

== roscore.xml ==
roscoreの一部として立ち上げられるnodesは、`roslaunch/roscore.xml`の中で定義されています。一般的に、このファイルはすべての`roslaunch`のファイルに影響を与えるので、新たに立ち上げるnodesを加えることは推奨されません。それらの変更は、ROSを使っている他の人への移植性も悪くします。


`roslaunch`は`roscore.xml`に列挙されているnodesを通常とは異なる扱いをします。:そこに列挙されているnodesを検索して、もし立ち上げってなければ立ち上げてくれるのです。