## For instruction on writing tutorials ## http://www.ros.org/wiki/WritingTutorials #################################### ##FILL ME IN #################################### ## for a custom note with links: ## note = ## for the canned note of "This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials:" just add the links ## note.0=[[ROS/Tutorials|ROS Tutorials]] ## descriptive title for the tutorial ## title = Arduino IDE セットアップ ## multi-line description to be displayed in search ## description = このチュートリアルではrosserialを使用するためのArduino IDEのセットアップについて説明します。 ## the next tutorial description (optional) ## next = ## links to next tutorial (optional) ## next.0.link= [[rosserial_arduino/Tutorials/Hello World|Hello World (example publisher)]] ## next.1.link= ## what level user is this tutorial for ## level= 初級 ## keywords = #################################### <> <> ##startpage == はじめに == ArduinoとArduino IDEは素早く簡単にハードウェアプログラミングをするための素晴らしいツールです。[[rosserial_arduino]]パッケージを使うと、Arduino IDEからROSをダイレクトに扱うことができます。[[rosserial]]はArduinoのUARTに手を加えてROS通信プロトコルを提供します。これにより、ArduinoをダイレクトなROSメッセージのパブリッシュやサブスクライブやTFトランスフォームのパブリッシュ、ROSシステムタイムの取得などが可能な、本格的ROSノードにすることを可能にします。 Arduino IDEをまだインストールしていない方は[[http://arduino.cc/en/Main/Software|Arduino公式サイト]]からダウンロードしてください。アプリケーションはPATHの通ったフォルダかデスクトップ、ホームフォルダにインストールするのが最良です。インストールが終わったらアプリケーションを起動してsketchbookの場所を選択してください。(詳しくは[[http://www.arduino.cc/en/Guide/Environment|arduinoの公式サイト]]を参照してください。sketchbookフォルダは作成したプログラムやスケッチを保存しておく既定のフォルダです。)終わったらIDEを閉じましょう。 ROSとのバインディングはArduinoライブラリとして実装されています。他のArduinoライブラリと同様、`ros_lib`はライブラリをsketchbookの''libraries''フォルダ内に置くことで動作します。sketchbookに''libraries''フォルダがまだない場合は新たに作成してください。以下にしたがってライブラリを組み込むことができます。 rosserialライブラリを使用するためにはプログラムコードのはじめに {{{ #include }}} を挿入します。これは以下のような他のヘッダファイルのインクルードより先である必要があります。 {{{ #include }}} これをしないとArduino IDEがこれらのヘッダファイルを位置づけることができなくなります。 == ソフトウェアのインストール == Arduinoのためのrosserialは以下を実行することでインストールできます。 {{{ sudo apt-get install ros-groovy-rosserial }}} ROSのfuerteやelectricを使用している場合はgroovyをfuerteやelectricに置換してください。 ソースからインストールする場合は追加で以下の手順が必要です。 <> {{{{#!wiki seesaw section {{{ hg clone https://kforge.ros.org/rosserial/hg rosserial rosdep install rosserial_arduino rosmake rosserial_arduino }}} このコマンドではmercurialを使用してrosserialリポジトリをクローンしてパッケージの依存性をインストールし、通信に必要なrossserial_msgsと`ros_lib`ライブラリを含む`libraries`フォルダを生成します。 }}}} == 仕上げ == ソースファイルまたはdebからのインストールを終えると、あとはrosserial_arduino/librariesディレクトリをArduinoのsketchbookにコピーするだけです。 {{{ roscd rosserial_arduino/libraries cp -r ros_lib /libraries/ros_lib }}} IDEを再起動するとexamplesの中にros_libが現れます。 {{attachment:rosserial_arduino/Tutorials/Arduino IDE Setup/arduino_ide_examples_screenshot.png||align="middle"}} ##endpage ## AUTOGENERATED DO NOT DELETE ## TutorialCategory ## FILL IN THE STACK TUTORIAL CATEGORY HERE