= 알데바란 나오(Aldebaran Nao) =
{{http://wiki.ros.org/nao?action=AttachFile&do=get&target=Nao_robot.jpg||align="right"}}

나오(Nao)는 [[http://www.aldebaran.com/|Aldebaran]]에서 만든 시판되고 있는 휴머노이드 로봇이다. ROS 드라이버는 원래 [[http://hrl.informatik.uni-freiburg.de/|Humanoid Robots Lab]] 과 [[http://www.informatik.uni-freiburg.de/~hornunga/|Armin Hornung]]에서 만들었다. 그것은 본질적으로 알데바란의 NaoQI API(버전 1.14 및 2.1)I의 필요한 부품을 wrap하고 그것을 ROS에서 사용할 수 있도록 할 수 있습니다. 또한 완벽한 로봇 모델 (URDF)을 제공한다.

[[http://www.ros.org/news/2010/03/robots-using-ros-aldebaran-nao.html|Robots using ROS: Aldebaran Nao]]

[[http://www.ros.org/news/2010/10/robots-using-ros-uni-freiburgs-osiris-nao.html|Robots using ROS: Uni Freiburg's "Osiris" Nao]] <<TOC(3)>>

== 커뮤니티 ==
https://groups.google.com/forum/?fromgroups#!forum/ros-sig-aldebaran 에 NAO를 위한 공식 SIG가 있다. 최신 뉴스를 얻기 위해서 구독을 하길 바랍니다 !

== 튜토리얼 ==
완벽한 튜토리얼 리스트는 [[nao/Tutorials|tutorials]]에서 찾을 수 있습니다. 설치, 구동, 나오(NAO)와 ROS를 어떻게 연결하는지에 대한 상세한 설명을 포함합니다.

 * Start all robot nodes: [[nao_bringup]]
 * See [[nao/Tutorials/Getting-Started|getting started]] for a walk-through guide to installing ROS, NAOqi, and rviz (may be outdated by now).

== 라이브러리 개요 ==
핵심 기능은  [[nao_robot]] 스택 (로봇 또는 원격 PC에 설치할 수 있음), [[nao_extras]] (원격 PC에 설치되어야 함)에 추가 기능이 확장되어 구현되어 있습니다.

{{{
sudo apt-get install ros-.*-nao-robot
sudo apt-get install ros-.*-nao-extras
}}}
포함된 라이브러리의 개요는 아래의 테이블을 살펴 보시기 바랍니다.

=== 기본 구성 ===
||'''Capability''' ||'''ROS package/stack''' ||
||Robot-specific Messages and Services ||[[naoqi_bridge_msgs]] ||
||Robot model (URDF) ||[[nao_description]] ||
||Robot meshes ||[[nao_meshes]] ||


=== 하드웨어 드라이버와 시뮬레이션 ===
||'''Component''' ||'''ROS package/stack''' ||
||Actuator drivers ||[[naoqi_driver]] naoqi driver C++ ||
|| ||[[naoqi_driver_py]] naoqi driver Python ||
||Basic sensor drivers ||[[naoqi_driver]] naoqi driver C++ ||
|| ||[[naoqi_driver_py]] naoqi driver Python ||
||Sensor drivers ||[[naoqi_sensors_py]] ||


=== 고 수준 기능 ===
||'''Component''' ||'''ROS package/stack''' ||
||Teleop ||[[nao_teleop]] ||
||Footstep planning ||[[footstep_planner]] ||
||Execute / manage body poses ||[[naoqi_pose]] ||
||Follow 2D path / walk to target ||[[nao_path_follower]] ||
||Diagnostics / Visualization ||[[naoqi_dashboard]] ||
||Interaction ||[[nao_interaction]] ||
||Planning / MoveIt! ||[[nao_moveit_config]] ||


[[nao_extras]]에서 상세한 내용을 찾을 수 있습니다.

== 시뮬레이션 ==
NAO 시뮬레이션에 대한 아래의 옵션이 있습니다:

 * Webots에서 [[http://www.cyberbotics.com/guide/section8.2.php|simulated Nao]]를 사용할 수 있고 로컬 머신에 NaoQI로 드라이버를 연결할 수 있습니다.
 * NaoQI 기능을 사용하지 않고, 일반적인 [[ros_control]] 구조를 사용한 Gazebo에서 [[https://github.com/ros-naoqi/nao_virtual|simulated Nao]]를 사용할 수 있습니다.architecture and no NaoQI features.
 * Gazebo에서 [[https://github.com/costashatz/nao_gazebo|simulated Nao]]를 사용할 수 있고 로컬 머신에서 NaoQI에 드라이버를 연결 할 수 있습니다.