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## note.0= [[ROS/Tutorials/UnderstandingTopics|understanding ROS topics]]
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## title = Entendendo Serviços e Parâmetros ROS
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## description = Esse tutorial introduz Serviços e Parâmetros ROS, bem como o uso das ferramentas de linha de comando [[rosservice]] e [[rosparam]].
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## next.0.link=  [[pt_BR/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch|Using rqt_console and roslaunch]]
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<<TOC(4)>>

Assumindo que o nó `turtlesim_node` do útimo tutorial ainda está rodando, vamos dar uma olhada em quais serviços o turtlesim tem.

=== Serviços ROS ===
Serviços são outra maneira com a qual os nós podem se comunicar entre si. Um serviço permite que um dado nó envie '''requisições (requests)''' e receba '''respostas (responses)'''.

=== Usando rosservice ===
`rosservice` possui vários comandos que podem ser utilizados, como é mostrado abaixo:

Uso:

{{{
rosservice list         mostra informações sobre serviços ativos
rosservice call         chama o serviço com os argumentos dados
rosservice type         mostra o tipo do serviço
rosservice find         procura serviços pelo tipo
rosservice uri          mostra a uri do serviço ROSRPC
}}}
==== rosservice list ====
{{{
$ rosservice list
}}}
O comando `list` mostra que o nó turtlesim contém 9 serviços: `reset`, `clear`, `spawn`, `kill`, `turtle1/set_pen`, `/turtle1/teleport_absolute`, `/turtle1/teleport_relative`, `turtlesim/get_loggers`, e `turtlesim/set_logger_level`. Há também 2 serviços relacionados a outro nó, o `rosout`: `/rosout/get_loggers` e `/rosout/set_logger_level`.

 . {{{
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
}}}

Vamos dar uma olhada melhor no serviço `clear` usando `rosservice type`:

==== rosservice type ====
Uso:

{{{
rosservice type [service]
}}}
Vamos descobrir de que tipo é o serviço clear:

{{{
$ rosservice type clear
}}}
 . {{{
std_srvs/Empty
}}}

Esse serviço é vazio, o que quer dizer que quando ele é chamado, não recebe nenhum argumento (ou seja, não envia dado nenhum quando faz uma requisição nem recebe dado nenhum quando recebe uma resposta). Vamos chamar esse serviço usando `rosservice call`:

==== rosservice call ====
Uso:

{{{
rosservice call [service] [args]
}}}
Aqui, nós vamos chamá-lo sem nenhum argumento pois ele é do tipo vazio:

{{{
$ rosservice call /clear
}}}
Isso faz o que se espera, ou seja, apaga o fundo da tela do nó `turtlesim_node`.

 . {{attachment:turtlesim.png}}

Vamos dar uma olhada no caso onde o serviço tem argumentos, como é o caso do serviço spawn:

{{{
$ rosservice type spawn| rossrv show
}}}
 . {{{
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
}}}

Esse serviço permite que se instancie uma nova tartaruga em um dado local e com uma dada orientação. O campo name é opcional, então vamos não dar nome nenhum à nossa nova tartaruga e deixar o turtlesim nomeá-la.

{{{
$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""
}}}
A chamada desse serviço retorna o nome da tartaruga criada:

 . {{{
name: turtle2
}}}

Agora, o nosso turtlesim deve parecer assim:

 . {{attachment:turtle(service).png|turtle(service).png}}

=== Usando rosparam ===
`rosparam `permite que você armazene e manipule dados no Servidor de Parâmetros do ROS, o ROS [[Parameter Server]]. O Servidor de Parâmetros pode armazenar inteiros, pontos flutuantes, booleanos, dicionários e listas. rosparam usa sintaxe de linguagem de marcação YAML. Em casos simples, YAML parece bem natural: `1` é um inteiro, `1.0` é ponto flutuante, `one` é uma string, `true` é um booleano, `[1, 2, 3]` é uma lista de inteiros e `{a: b, c: d}` é um dicionário. `rosparam` tem muitos comandos que podem ser utilizados com parâmetros, como mostrado abaixo:

Uso:

{{{
rosparam set            escreve no parâmetro
rosparam get            lê o parâmetro
rosparam load           carrega parâmetros de um arquivo
rosparam dump           grava parâmetros em um arquivo
rosparam delete         deleta o parâmetro
rosparam list           mostra nos nomes dos parâmetros
}}}
Vamos dar uma olhada quais parâmetros estão agora no Servidor de Parâmetros:

==== rosparam list ====
{{{
$ rosparam list
}}}
Aqui nós podemos ver que o nó turtlesim tem 3 parâmetros no Servidor de Parâmetros que são utilizados para a cor do plano de fundo:

 . {{{
/background_b
/background_g
/background_r
/roslaunch/uris/aqy:51932
/run_id
}}}

Vamos mudar um desses parâmetros usando `rosparam set`:

==== rosparam set e rosparam get ====
Uso:

{{{
rosparam set [nome_do_parametro]
rosparam get [nome_do_parametro]
}}}
Vamos mudar o canal vermelho do plano de fundo:

{{{
$ rosparam set background_r 150
}}}
Isso muda o valor do parâmetro. Agora, nós temos que chamar o serviço clear para que a mudança no parâmetro tenha efeito:

{{{
$ rosservice call clear
}}}
Agora o nosso turtlesim deve parecer assim:

 . {{attachment:turtle(param).png|turtle(param).png}}

Agora vamos dar uma olhada nos outros parâmetros do Servidor de Parâmetros. Vamos ler o valor do canal verde do plano de fundo:

{{{
$ rosparam get background_g
}}}
 . {{{
86
}}}

Nós também podemos usar `rosparam get /` para mostrar o todo o conteúdo do Servidor de Parâmetros.

{{{
$ rosparam get /
}}}
 . {{{
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 150
roslaunch:
  uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8
}}}

Você pode querer armazenar esses valores em um arquivo para recarregá-los em outro momento. É fácil fazê-lo usando `rosparam`:

==== rosparam dump e rosparam load ====
Uso:

{{{
rosparam dump [nome_do_arquivo] [namespace]
rosparam load [nome_do_arquivo] [namespace]
}}}
Aqui nós escrevemos todos os parâmetros no arquivo params.yaml

{{{
$ rosparam dump params.yaml
}}}
Você pode até mesmo carregar esses arquivos yaml em novos ''namespaces'', por exemplo `copy`:

{{{
$ rosparam load params.yaml copy
$ rosparam get copy/background_b
}}}
 . {{{
255
}}}

Agora que você entende como Serviços e Parâmetros no ROS funcionam, vamos [[pt_BR/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch|tentar usar rqt_console e roslaunch]]

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