= 在Ubuntu中安装ROS Indigo =

我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。

如果你需要从源码编译安装('''不推荐''')，请阅读[[indigo/Installation/Source|从源码安装方法(下载和编译)]]。

{{{{#!wiki important
'''如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。'''

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the [[http://www.osrfoundation.org|Open Source Robotics Foundation]], a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services.  Please consider [[https://events.osrfoundation.org/?page=CiviCRM&q=civicrm/contribute/transact&reset=1&id=3|donating to OSRF today]]. 
}}}}

<<TOC(3)>>


== 安装 ==

<<Include(cn/indigo/Installation/Sources)>>


=== 安装 ===

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
 {{{
sudo apt-get update
}}}
 {{{{{#!wiki background/blue
如果你用的是Ubuntu Trusty '''14.04.2'''并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。
  /!\ '''如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致你的X server无法正常工作''':
  {{{
sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic
}}}
  /!\ '''如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致你的X server无法正常工作'''

或者尝试 ''只'' 安装下面这个工具来修复依赖问题： 
   {{{
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
}}}

关于这个问题的更多信息请查看这个 [[http://answers.ros.org/question/203610/ubuntu-14042-unmet-dependencies/|answers.ros.org 提问]] 或者这个 [[https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/mesa-lts-utopic/+bug/1424059|launchpad 问题]]

}}}}}
ROS中有很多各种函数库和工具，我们为你提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个指定软件包。
 '''桌面完整版安装：（推荐）''' 包含ROS、[[rqt]]、[[rviz]]、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
 {{{#!wiki background/blue
在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo '''2'''，如果你需要升级到Gazebo '''3'''，请查看[[http://wiki.gazebosim.org/wiki/Install/Gazebo_and_ROS#Gazebo_3.x_series|这些操作说明]] 关于如何升级Gazebo仿真器。 
}}}
    {{{
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
 }}} 或者 {{{#!rhtml 
 <a href="apt:ros-indigo-desktop-full?refresh=yes" onClick="javascript: _gaq.push(['_trackPageview', '/downloads/map']);">点击这里</a>
 }}}

 '''桌面版安装：''' 包含ROS、[[rqt]]、[[rviz]]以及通用机器人函数库。
    {{{
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
 }}} 或者 {{{#!rhtml 
 <a href="apt:ros-indigo-desktop?refresh=yes" onClick="javascript: _gaq.push(['_trackPageview', '/downloads/map']);">点击这里</a>
 }}}

 '''基础版安装：''' 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

   {{{
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
}}} 或者 {{{#!rhtml 
<a href="apt:ros-indigo-ros-base?refresh=yes" onClick="javascript: _gaq.push(['_trackPageview', '/downloads/map']);">点击这里</a>
}}}


 '''单个软件包安装：''' 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
    {{{
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
    }}} 例如：
    {{{
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
}}}

要查找可用软件包，请运行：
{{{
apt-cache search ros-indigo
}}}

=== 初始化 rosdep ===

在开始使用ROS之前你还需要初始化`rosdep`。`rosdep`可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

{{{
sudo rosdep init
rosdep update
}}}

<<Include(cn/indigo/Installation/DebEnvironment)>>

=== 安装 rosinstall ===

[[rosinstall]] 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行： 

{{{
sudo apt-get install python-rosinstall
}}}

=== Build farm 状态 ===

你所安装的各种软件包都是通过[[http://jenkins.ros.org|ROS build farm]]来编译构建的。你可以在[[http://www.ros.org/debbuild/indigo.html|这里]]查看各种独立软件包的编译状态。

<<Include(cn/groovy/Installation/PostInstall)>>