= 在Ubuntu中安装ROS Kinetic =


我们已经编译好多个ubuntu平台下的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。注意，还有从Ubuntu上游提供的包。请参见[[upstreampackage]]以了解其中的区别。

Ubuntu包是为下面的发行版和架构构建的。

|| Distro || amd64 || i386 || armhf ||
|| Wily || X || X || ||
|| Xenial || X || X || X ||


如果你需要从源码编译安装('''不推荐''')，请阅读[[kinetic/Installation/Source|从源码安装方法(下载和编译)]]。

{{{{#!wiki important
'''如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。'''

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the [[http://www.osrfoundation.org|Open Source Robotics Foundation]], a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services.  Please consider [[https://events.osrfoundation.org/?page=CiviCRM&q=civicrm/contribute/transact&reset=1&id=3|donating to OSRF today]]. 
}}}}

<<TOC(3)>>


== 安装 ==

ROS Kinetic '''只''' 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。

<<Include(cn/Installation/Ubuntu/Sources)>>

=== 安装 ===

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
 {{{
sudo apt-get update
}}}

在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些[[http://wiki.ros.org/ShadowRepository|ros-shadow-fixed]]

 '''桌面完整版: (推荐)''' : 包含ROS、[[rqt]]、[[rviz]]、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
    {{{
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
 }}} 或者 [[apt:ros-kinetic-desktop-full?refresh=yes|点这里]]

 '''桌面版安装: ''' 包含ROS、[[rqt]]、[[rviz]]以及通用机器人函数库。
    {{{
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
 }}} 或者 [[apt:ros-kinetic-desktop?refresh=yes|点这里]]

 '''基础版安装: (简版)''' 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

   {{{
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
}}} 或者 [[apt:ros-kinetic-ros-base?refresh=yes|点这里]]


 '''单个软件包安装:''' 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:
    {{{
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
    }}} 例如：
    {{{
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
}}}

要查找可用软件包，请运行：
{{{
apt-cache search ros-kinetic
}}}

=== 初始化 rosdep ===

在开始使用ROS之前你还需要初始化`rosdep`。`rosdep`可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

{{{
sudo rosdep init
rosdep update
}}}

<<Include(cn/kinetic/Installation/DebEnvironment)>>

<<Include(cn/Installation/Ubuntu/BinariesBuildDependencies)>>

=== 构建工厂状态 ===

你安装的软件包是由[[http://build.ros.org|ROS 构建工厂]]构建的。你可以在[[http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html |这里]]检查单个包的状态。

<<Include(cn/kinetic/Installation/PostInstall)>>