= 在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic =

我们编译几个 Ubuntu 平台下的 Debian 软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在 Ubuntu 上的首选安装方式。注意，还有从 Ubuntu 上游提供的包。请参见 [[UpstreamPackages|UpstreamPackages（英文网页）]]以了解其中的区别。

我们为下列 Ubuntu 发行版编译了安装包。

|| Distro || amd64 || arm64 || armhf ||
|| Artful || X ||   ||   ||
|| Bionic || X || X || X ||

如果你需要从源码编译安装('''不推荐''')，请参阅[[cn/melodic/Installation/Source|从源代码安装(下载和编译)]]。

<<Include(cn/SupportBuildfarm)>>

<<TOC(3)>>


== 安装 ==

<<Include(cn/Installation/Ubuntu/Sources)>>


=== 安装 ===

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：
 {{{
sudo apt update
}}}

在 ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认选项供你开始。你也可以单独安装 ROS 的软件包。

如果下面的步骤出现问题，你可以用这个源来替代上面提到的源：[[http://wiki.ros.org/ShadowRepository|ros-shadow-fixed（英文页面）]]

 '''桌面完整版（推荐）：''' : 包含 ROS、[[rqt]]、[[rviz]]、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
    {{{
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
 }}} 或 [[apt:ros-melodic-desktop-full?refresh=yes|单击这里]]

 '''桌面版： ''' 包含 ROS，[[rqt]]，[[rviz]] 和机器人通用库
    {{{
sudo apt install ros-melodic-desktop
 }}} 或 [[apt:ros-melodic-desktop?refresh=yes|单击这里]]

 '''ROS-基础包：''' 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。

   {{{
sudo apt install ros-melodic-ros-base
}}} 或 [[apt:ros-melodic-ros-base?refresh=yes|单击这里]]


 '''单独的包：''' 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
    {{{
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
    }}} 如：
    {{{
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
}}}

要查找可用软件包，请运行：
{{{
apt search ros-melodic
}}}

=== 初始化 rosdep ===

在你使用 ROS 之前，需要初始化 `rosdep`。`rosdep` 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

{{{
sudo rosdep init
rosdep update
}}}

<<Include(cn/melodic/Installation/DebEnvironment)>>

<<Include(cn/Installation/Ubuntu/BinariesBuildDependencies)>>

=== 构建工厂依赖 ===

你所安装的软件包由 [[http://build.ros.org|ROS build farm（英文页面）]]构建。你可以在[[http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html|这里（英文页面）]]查看各个软件包的状态。

<<Include(cn/melodic/Installation/PostInstall)>>