Note: 这个教程假设你已经完成了ROS 教程。这个堆栈代码可以在roch_robot中找到。.
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使用roch_description包

Description: 这个教程提供了一个使用roch_description包配置roch模型的指南。

Keywords: URDF, roch_description

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 如何使用 roch_safety_controller包.

Contents

  1. 模型

在开始我们的roch_description教程之前,你应该已经学习并安装了ROS,当然也包括roch_robotrochroch_simulatorroch_viz

当然你也可以查看roch教程,并且学习在Roch中有多少系统变量

现在,我们需要知道5个环境变量:ROCH_3D_SENSORROCH_3D_SENSOR_ENABLEROCH_LASERROCH_LASER_ENABLE。并且对于Roch堆栈和基本变量我们已经设置了默认值。

模型

Roch支持很多雷达和3D传感器,因此我们需要选择这些模型中的一个作为使用。

在你的~/.bashrc文件中添加如下行:

export ROCH_3D_SENSOR=r200 #对于Indigo版本支持[kinect, asus_xtion_pro, astra, r200]
export ROCH_3D_SENSOR_ENABLE=true #是否启用3D传感器添加到机器人模型。
export ROCH_LASER=rplidar #对于Indigo版本支持[rplidar, ls01c]
export ROCH_LASER_ENABLE=true #是否启用2d雷达添加到机器人模型。

当你完成~/.bashrc文件修改后,保存并退出。

测试模型

现在,我们检查模型是否加载并是否选择了我们想要的传感器。

  roslaunch roch_viz view_model.launch

修改

如果你想要修改你的Roch URDF模型,查看URDF教程

Wiki: cn/roch_robot/Tutorials/Using package of roch_description (last edited 2017-04-25 01:10:54 by Playfish)