## page was renamed from kdl_parser/Tutorials/Start using the kdl parser
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## http://wiki.ros.org/fr/kdl_parser/Tutorials/Start%20using%20the%20KDL%20parser
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## Start using the KDL parser
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## for a custom note with links:
## note = Dans ce tutoriel on considère que vous avez [[fr/urdf/Tutorials/Create your own urdf file|créé votre propre fichier URDF]] ou que vous utilisez un des fichiers urdf existant pour PR2
## for the canned note of "This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials:" just add the links 
## note.0= 
## descriptive title for the tutorial
## title = Démarrer l'utilisation de l'analyseur KDL
## multi-line description to be displayed in search 
## description = Ce tutoriel vous apprends comment créer un arbre KDL à partir d'un fichier [[urdf/XML|URDF]] 
## the next tutorial description (optional)
## next =
## links to next tutorial (optional)
## next.0.link=
## next.1.link=
## what level user is this tutorial for 
## level= BeginnerCategory
## keywords = KDL
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<<IncludeCSTemplate(TutorialCSHeaderTemplate)>>

<<TableOfContents(4)>>

== Construire l'analyseur KDL ==
{{{
 $ rosdep install kdl_parser
}}}
Cela va installer toutes les dépendances externes pour l'analyseur KDL `kdl_parser`. Pour construire le package, lancez:

{{{
 $ rosmake kdl_parser
}}}
== L'utiliser dans son code ==
D'abord, ajoutez l'analyseur KDL (KDL parser) comme dépendances à votre fichire manifest.xml :

{{{
  <package>
    ...
    <depend package="kdl_parser" />
    ...
  </package>
}}}
Pour mettre en oeuvre l'analyseur KDL dans votre code C++, ajoutez ces lignes:

{{{#!cplusplus block=action
  #include <kdl_parser/kdl_parser.hpp>
}}}

Maintenant il y a plusieurs manières de procéder. Vous pouvez construire un arbre KDL à partir d'un urdf sous des formes diverses:

=== A partir d'un fichier ===
 {{{#!cplusplus block=action
   KDL::Tree my_tree;
   if (!kdl_parser::treeFromFile("filename", my_tree)){
      ROS_ERROR("Failed to construct kdl tree");
      return false;
   }
}}}
Pour créer le fichier URDF de PR2, lancez la commande suivante: 
 {{{
 $ rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro > pr2.urdf
}}}
=== A partir du serveur de paramètres ===
 {{{#!cplusplus block=action
   KDL::Tree my_tree;
   ros::NodeHandle node;
   std::string robot_desc_string;
   node.param("robot_description", robot_desc_string, string());
   if (!kdl_parser::treeFromString(robot_desc_string, my_tree)){
      ROS_ERROR("Failed to construct kdl tree");
      return false;
   }
}}}
=== A partir d'un élément xml ===
 {{{#!cplusplus block=action
   KDL::Tree my_tree;
   TiXmlDocument xml_doc;
   xml_doc.Parse(xml_string.c_str());
   xml_root = xml_doc.FirstChildElement("robot");
   if (!xml_root){
      ROS_ERROR("Failed to get robot from xml document");
      return false;
   }
   if (!kdl_parser::treeFromXml(xml_root, my_tree)){
      ROS_ERROR("Failed to construct kdl tree");
      return false;
   }
}}}
=== A partir d'un modèle URDF ===
 {{{#!cplusplus block=action
   KDL::Tree my_tree;
   urdf::Model my_model;
   if (!my_model.initXml(....)){
      ROS_ERROR("Failed to parse urdf robot model");
      return false;
   }
   if (!kdl_parser::treeFromUrdfModel(my_model, my_tree)){
      ROS_ERROR("Failed to construct kdl tree");
      return false;
   }
}}}

Pour plus de détails, regardez l'[[http://www.ros.org/doc/api/kdl_parser/html/namespacekdl__parser.html|API documentation]].



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