6軸/9軸フュージョン、補正済みIMUセンサ

hayate_imuは、TDK Invensense ICM-20948を内蔵し、6軸/9軸センサフュージョン、3軸加速度データ、3軸角速度データ、3軸方位(地磁気)データをUSBから出力する9軸IMUセンサです。hayate_imu_rosは、9軸IMUセンサhayate_imu向けのROSパッケージです。

9dof_hayate_imu.jpg

特徴

  • 6軸/9軸センサフュージョン切替出力
  • USB出力
  • 補正済み

ROSパッケージ

トピック

  • hayate_imu/data(sensor_msgs/Imu)

    • 6軸フュージョン or 9軸フュージョン回転ベクトル四元数(geometry_msgs/Quaternion)

    • 加速度(アクセル)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)

    • 角速度(ジャイロ)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)

  • hayate_imu/magn(sensor_msgs/MagneticField)

    • 地磁気(コンパス)3軸データ(geometry_msgs/Vector3)

パラメータ

  • port: /dev/ttyACM_hayate

    • USBポート /dev/ttyACM* (デフォルト:/dev/ttyACM_hayate)
  • baud: 115200

    • USBシリアルボーレート (デフォルト:115200 bps)
  • fusion: 9

    • 6軸センサフュージョン or 9軸センサフュージョン (デフォルト:9軸センサフュージョン)
  • output_rate_q: 225

    • 6 軸または 9 軸融合四元数の出力レート(デフォルト:225Hz、レンジ:Min 50Hz ~ Max 225Hz)
  • output_rate_a: 1

    • 加速度センサ、ジャイロセンサの出力レート(デフォルト:1Hz、レンジ:Min 1Hz ~ Max 225Hz)
  • output_rate_m: 1

    • 地磁気出力レート(デフォルト:1Hz、レンジ:Min 1Hz ~ Max 75Hz))
  • bias_accel_x: 0

    • 加速度センサバイアスX(デフォルト:0、納品書に記載)
  • bias_accel_y: 0

    • 加速度センサバイアスY(デフォルト:0、納品書に記載)
  • bias_accel_z: 0

    • 加速度センサバイアスZ(デフォルト:0、納品書に記載)
  • bias_gyro_x: 0

    • ジャイロセンサバイアスX(デフォルト:0、納品書に記載)
  • bias_gyro_y: 0

    • ジャイロセンサバイアスY(デフォルト:0、納品書に記載)
  • bias_gyro_z: 0

    • ジャイロセンサバイアスZ(デフォルト:0、納品書に記載)
  • bias_magnet_x: 0

    • 地磁気センサバイアスX(デフォルト:0、納品書に記載)
  • bias_magnet_y: 0

    • 地磁気センサバイアスY(デフォルト:0、納品書に記載)
  • bias_magnet_z: 0

    • 地磁気センサバイアスZ(デフォルト:0、納品書に記載)

デモ

関連ページ

Wiki: ja/9dof_hayate_imu (last edited 2021-07-23 02:09:19 by TATEO YANAGI)