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##FILL ME IN
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## links to any required tutorials
## note.0= [[ja/actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionClient|writing a simple action client]]
## descriptive title for the tutorial
## title = アクションクライアントとサーバーを実行する
## multi-line description to be displayed in search 
## description = このチュートリアルではフィボナッチサーバーとクライアントを実行し、チャンネルの出力とノードのグラフをビジュアライズします。
## the next tutorial description 
## next = 
## links to next tutorial
## next.0.link= 
## what level user is this tutorial for
## level= BeginnerCategory
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<<IncludeCSTemplate(TutorialCSHeaderTemplate)>>

<<TableOfContents(4)>>

<<Version()>>

=== アクションフィードバックを見る ===
新しいターミナルでroscoreを立ち上げましょう:
{{{
$ roscore
}}}

新しいターミナルで、rostopicでフィードバックチャンネルを開いてアクションサーバーからのフィードバックを見てみましょう。:
{{{
$ rostopic echo /fibonacci/feedback
}}}

サーバーが走っている限り、以下のような結果が得られるでしょう:
 {{{
---
header: 
  seq: 1
  stamp: 1250813676611629000
  frame_id: 
status: 
  goal_id: 
    stamp: 1250813676611339000
    id: 1250813676611339000
  status: 1
  text: 
feedback: 
  sequence: (0, 1, 1)
---
header: 
  seq: 2
  stamp: 1250813677611559000
  frame_id: 
status: 
  goal_id: 
    stamp: 1250813676611339000
    id: 1250813676611339000
  status: 1
  text: 
feedback: 
  sequence: (0, 1, 1, 2)
---
header: 
  seq: 3
  stamp: 1250813678611635000
  frame_id: 
status: 
  goal_id: 
    stamp: 1250813676611339000
    id: 1250813676611339000
  status: 1
  text: 
feedback: 
  sequence: (0, 1, 1, 2, 3)
---
}}}

=== アクションリザルトを見る ===
新しいターミナルで、rostopicでフィードバックチャンネルを開いてアクションサーバーからのフィードバックを見てみましょう。:
{{{
$ rostopic echo /fibonacci/result
}}}

ゴールが得られたら、以下のような結果が得られるでしょう。:
{{{
---
header: 
  seq: 1
  stamp: 1250813759950015000
  frame_id: 
status: 
  goal_id: 
    stamp: 1250813739949752000
    id: 1250813739949752000
  status: 3
  text: 
result: 
  sequence: (0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233, 377, 610, 987, 1597, 2584, 4181, 6765, 10946)
}}}

=== アクションノードグラフを見る ===

## Alternatively you can look at the nodes while the server and client are running:
もしくは、サーバーとクライアントが実行中にノードを見ることができます。:

{{{{{#!wiki version electric
{{{
$ rxgraph
}}}
}}}}}

{{{{{#!wiki version fuerte
{{{
$ rxgraph
}}}
}}}}}

{{{{{#!wiki version groovy
{{{
rqt_graph
}}}
}}}}}


##{{http://www.ros.org/wiki/actionlib_tutorials/Tutorials/RunningServerAndClient?action=AttachFile&do=get&target=fibonacci_client_server.png||width=100%}}
{{attachment:fibonacci_client_server_hydro.png||width=100%}}


=== クライアントとサーバーを実行する ===
アクションサーバーを実行する:
{{{
$ rosrun learning_actionlib fibonacci_server
}}}

アクションが終了したら成功とのメッセージが出力されるでしょう:
 {{{
[ INFO] 1251489514.736936000: /fibonacci: Succeeded
}}}
And then run the action client:
そしてアクションクライアントを走らせます:
{{{
$ rosrun learning_actionlib fibonacci_client
}}}
クライアントがゴールを得られたとのnotificationを受信したら、
これもまたアクションのリザルトとともにメッセージを出力するでしょう:
 {{{
[ INFO] 1251489514.737339000: Action finished: SUCCEEDED
}}}