<> <> == About == This package detects lower step as a obstacle when you use a LRF with a lower angle. == Installation == To install the `lower_step_detector` package, you can install from source with the following commands: . {{{#!shell cd /(your catkin workspace)/src git clone https://github.com/CIR-KIT/lower_step_detector.git cd .. catkin_make }}} == Usage == . {{{#!shell roslaunch lower_step_detector hogehoge.launch }}} == Parameters == * laser_intensity_max: 1.5 * 直線上のレーザ長で何[m]を平面とみなすか．段差がなければこれが最大値になるはず．デフォルトは1.5[m]． * margine_between_plane_and_down_step: 1.0 * 計算上平面と思うintensityから何[m]以上大きい場合に段差とみなすか．デフォルトは1.0[m] * virtual_laser_intensity: 1.0 * 段差とみなした場合、何[m]の位置に障害物があると仮定するか．デフォルトは1[m]． * laser_scan_range_deg: 180 * LRF の認識範囲[°]．デフォルトは180[°]． * detect_step_angle_min_deg: 10.0 * LRF 認識範囲の両端で段差検出を除外する範囲[°]．指定方法は片側の角度設定．デフォルトは10[°]．左右それぞれ10°カットする． * 例えば、高さ0.75[m], 30[°]傾けたセンサが地面を検出した際に出力する値を計算すると、中心から左右に50[°]傾く辺りから急激に大きな値を取り始め、80[°]から指数関数のような形状で増加する。 * 両端はノイズが乗りやすいので、判定から除外すべき。 * chunk_angle_for_noise_deg: 5.0 * ノイズ対策．セグメントを何度毎に区切るか．デフォルトは5.0[°] * ratio_detect_in_chunk: 0.8 * ノイズ対策．セグメント内でどの程度閾値を超えたら段差と判定するか．0.8[raito]. ##Please create this page with template "PackageReviewIndex" ## CategoryPackage