<> <> = Sciurus17 = {{attachment:sciurus17.png||width="250"}} Sciurus17(シューラスセブンティーン)は全身17軸＋両ハンドの計19軸を備えた上半身人型ロボットです。 頭部にデプスカメラ、胸部にもRGBカメラをそれぞれ標準搭載し、画像認識を活用した高度なマニピュレーションタスクをすぐに始めることができます。 ||'''ROSパッケージ名''' ||'''内容''' || || [[sciurus17]] || Sciurus17用のメタパッケージ|| || [[sciurus17_bringup]] || スタートアップ用パッケージ|| || [[sciurus17_description]] || Sciurus17のモデルデータ、リンクとジョイントの構成の定義|| || [[sciurus17_control]] || Sciurus17の制御|| || [[sciurus17_gazebo]] || Sciurus17のGazebo用パッケージ|| || [[sciurus17_moveit_config]] || MoveIt!の設定|| || [[sciurus17_vision]] || 画像認識パッケージ|| || [[sciurus17_tools]] || オプションツールをまとめたパッケージ|| || [[sciurus17_examples]] || サンプルコードをまとめたパッケージ|| == 特徴 == * 障害物回避付ワーク操作 　 * 両腕は冗長性のある7軸、直交軸設計のためプログラム次第でより人に近い動作が可能。障害物も避けられます。 * 制御モードの選択 　 * ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク（電流）制御がモードで選べます。 * ROS対応 　 * 標準でROSに対応。様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。 * 2指エンドエフェクタ標準搭載 　 * CADデータをハードウェア情報リポジトリに公開しています。修理用の部品を自作できるほか好きなハンドを自作して交換可能です。 * 画像認識用カメラ標準搭載 *　頭部にデプスカメラ、胸部にもRGBカメラを標準搭載しているため、面倒なカメラの位置決めなど必要なくすぐに画像認識結果からタスクを行わせることができます。 * コンパクトなボディ 　 * 本体重量は約6.0kg 　 * 単体での持ち運びが容易で、設置はクランプでの机固定になります。 * ブレーキモードボタン標準装備 　 * 緊急時などに安全に停止するためのブレーキモードボタンを標準装備しています。 == GitHubリポジトリ == * ハードウェア情報 * https://github.com/rt-net/sciurus17_Hardware * ROSパッケージ * https://github.com/rt-net/sciurus17_ros == 関連ページ == *メーカホームページ * https://www.rt-net.jp/products/sciurus17 ## AUTOGENERATED DON'T DELETE ## CategoryPackage