Ubuntu'da ROS Indigo Kurulumu

Çeşitli Ubuntu platformlarına (aşağıda listeli), Debian paketlerini inşa ediyoruz. Bu paketlerin kullanımı, kaynak kod derlemeye göre çok daha verimlidir ve Ubuntu için tercih ettiğimiz kurulum şeklidir.

Eğer kaynak koddan kurulum yapmanız gerekiyorsa (tavsiye etmiyoruz), kaynak koddan kurulum talimatlarına (İngilizce) gözatın.

Eğer bu paketlere güveniyor ve kullanıyorsanız, lütfen OSRF'ye destek olun.

Bu paketler Açık Kaynak Robotik Vakfı (OSRF) tarafından yönetilen ve parası ödenen sistemlerde inşa edilmekte ve barındırılmaktadır. Eğer OSRF, iki ay boyunca indirilen her bir paket için 1 penny almış olsaydı tüm çevrimiçi hizmetlerimizin yıllık yönetim, güncelleme ve barındırma masraflarını karşılayabilirdik. Lütfen bugün OSRF'ye bağış yapmayı düşünün.

Kurulum

Ubuntu Depolarını Yapılandırın

Ubuntu depolarını "restricted", "universe" ve "multiverse" bileşenlerini dahil edecek şekilde yapılandırın. Bunu gerçekleştirmek için Ubuntu rehberlerine gözatabiliriniz.

sources.list Dosyanızı Oluşturun

Bilgisayarınızı packages.ros.org adresinden yazılım alması için ayarlamanız gerekiyor. ROS Indigo dağıtımı SADECE Saucy (13.10) ile Trusty (14.04) sürümlerini destekler ve bunlar için Debian paketlerine sahiptir.

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Anahtarlarınızı Kurun

  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Kurulum

Öncelikle, Debian paket indeksinizin güncel olduğundan emin olun:

  • sudo apt-get update
      • Eğer Ubuntu Trusty 14.04.2 kullanıyor ve ROS kurulumu sırasında bağımlılık sorunları yaşıyorsanız, bazı ek sistem bağımlılıklarını kurmanız gerekebilir.

        • /!\ Eğer 14.04 kullanıyorsanız bu paketleri sakın kurmayın, aksi takdirde X sunucunuz çökecektir:

          sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

          /!\ Eğer 14.04 kullanıyorsanız bu paketleri sakın kurmayın, aksi takdirde X sunucunuz çökecektir

        Alternatif olarak, sadece bu paketleri kurarak bağımlık sorunlarını çözmeyi deneyin:

        • sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

      Bu sorunla ilgili daha fazla bilgi için bu answers.ros.org sorusuna veya bu launchpad hatasına gözatın (İngilizce).

ROS'da çok sayıda farklı kütüphane ve araç bulunmaktadır. Hızlıca başlangıç yapmanız için 4 tane varsayılan yapılandırma oluşturduk. Ek olarak ROS paketlerini tek tek de kurabilirsiniz.

  • Masaüstü-Tam Kurulum: (Tavsiye Edilir) : ROS, rqt, rviz, genel robot kütüphaneleri, 2D/3D simülatörler, navigasyon and 2D/3D algılama

    Indigo varsayılan olarak Gazebo 2'yi, Trusty'deki varsayılan Gazebo sürümünü kullanır ve tavsiye edilir. Eğer Gazebo 3'e yükseltmeniz gerekiyorsa, lütfen şu sayfadaki talimatlara gözatın.

    Masaüstü Kurulum: ROS, rqt, rviz, and genel robot kütüphaneleri

    ROS-Temel: ROS paketleri, inşa ve iletişim kütüphaneleri. Arayüz araçları yok.

    Tek Paket Kurulumu: Ayrıca özel bir ROS paketini de tek başına kurabilirsiniz (paket isimlerindeki alttan tireleri normal tirelere çevirin):

    • sudo apt-get install ros-indigo-PAKET
      örnek:
      sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

Mevcut paketleri aramak için:

apt-cache search ros-indigo

rosdep İlk Kurulum

ROS'u kullanmadan önce, rosdep'in ilk kurulumunun yapılması gerekmektedir. rosdep, kaynak koddan derlemek istediğiniz paketlerin sistem bağımlılıklarını kolayca yüklemenizi sağlar ve ROS'un bazı çekirdek bileşenlerinin çalışması için gereklidir.

sudo rosdep init
rosdep update

Ortam Kurulumu

Her yeni bir kabuk (shell) başlangıcında, ROS ortam değişkenlerinin otomatik olarak oturuma yüklenmesi işlerinizi kolaylaştıracaktır:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Eğer birden fazla ROS dağıtımınız varsa, ~/.bashrc dosyası sadece mevcut kullandığınız sürümün setup.bash dosyasını içe aktarmalıdır.

Mevcut kabuk (shell) oturumunuzun ROS ortamını değiştirmek isterseniz, şu komutu kullanın:

source /opt/ros/indigo/setup.bash

Eğer bash yerine zsh kullanıyorsanız, aşağıdaki komutları kullanmanız gerekecektir:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

rosinstall Kurulumu

rosinstall ROS'da çok sık kullanılan ve ayrı olarak dağıtılan bir komut satırı aracıdır. ROS paketlerinin kaynak ağaçlarının tek bir komutla kolayca indirilmenizi sağlar.

Ubuntu'da bu aracı kurmak için:

sudo apt-get install python-rosinstall

İnşa Tarlası Durumu

Kurduğunuz paketler ROS İnşa Tarlası tarafından inşa edilmektedir. Paketlerin durumlarına buradan gözatabilirsiniz.

Öğreticiler

Şimdi ise kurulumunuzu test etmek için, ROS Öğreticileri (İngilizce) sayfasına gidin.


CategoryCategory

Wiki: tr/indigo/Kurulum/Ubuntu (last edited 2015-11-02 16:13:04 by AhmetSezginDuran)