Python Kullanılarak Yayıncı (Publisher) ve İzleyici (Subscriber) Düğümleri Yazma

Publisher Düğümü Yazma

“Düğüm” tabiri ROS jargonunda, birbiriyle haberleşen, programlanabilir bağlantılar olarak bilinir. Bu kısımda mesaj yayını yapan bir publisher (talker) düğümünün nasıl yazıldığı açıklanmaktadır.Bununla ilgili örnek dizisi aşağıda sıralanan işlemlerdeki gibidir.

• Öncelikle beginner_tutorials paketine gidilir.

  • $ roscd beginner_tutorials

• Bu paket içine ‘scripts’ adında bir klasör kurulur.Bu klasör yazılacak Python kodlarını muhafaza edecektir.

  • $ mkdir scripts

    $ cd scripts

• Hali hazırda daha önce yazılmış ‘talker.py’ kodları, açılan scripts klasörüne indirilir ve çalıştırılabilir hale (executable) getirilir.

  • $ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinectic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py

    $ chmod +x talker.py

• “$ rosed beginner_tutorials talker.py” komutu ile indirilen kodlara bakılabilir/düzenlenebilir.

Kodlar aşağıdaki şekilde verilmiştir.

--- talker.py

Subscriber Düğümü Yazma

Subscriber düğümü için gereken Python kodları “listener.py” adındaki bir kod dosyası şeklinde scripts dosyasına aşağıdaki komutlarla indirilebilir.

• $ roscd beginner_tutorials/scripts

  $ wget https://rawgithub.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py

Listener.py kod dosyası aşağıdaki şekildeki gibidir.

-- listener.py

Bu dosyanın çalıştırılabilir hale getirilmesi unutulmamalıdır.

• $ chmod +x listener.py

Düğümleri Yapılandırma

Python kodlarıyla kurulan düğümlerin catkin_ws içinde ‘catkin_make’ komutu ile CMake’e yazılıp yapılandırılması gerekir.Bunun için gereken komutlar aşağıdaki gibidir.

• $ cd ~/catkin_ws

  $ catkin_make

Python Kullanılarak Yayıncı (Publisher) ve İzleyici (Subscriber) Düğümleri Yazma

Description: Bu kısımda takipçi ve yayıncı düğümlerinin Python’da nasıl yazılacağı açıklanmıştır.

Tutorial Level: