Contents
تحاول منصة ROS الأساسية أن تكون محايدة للهندسة قدر الإمكان. يوفر العديد من الأنماط المختلفة لتوصيل البيانات (الموضوعات ، الخدمات ، خادم المعاملات) ، ولكنه لا يصف كيفية استخدامها أو كيفية استخدامها المسمى. يسمح هذا النهج بدمج ROS بسهولة مع مجموعة متنوعة من البنى ، ولكن المفاهيم ذات المستوى الأعلى ضرورية لبناء أنظمة أكبر فوق ROS.
هناك العديد من الحزم ، مثل مشترك ، رسائل مشتركة ، و هندسي ، التي توفر هذه المفاهيم ذات المستوى الأعلى للاستخدام مع ROS والموضحة أدناه.
تنسيق الإطارات / التحولات
توفر الحزمة tf إطار عمل موزعًا قائمًا على ROS لحساب مواضع إطارات الإحداثيات المتعددة بمرور الوقت.
الإجراءات / المهام
تحدد الحزمة مكتبة الإجراءات واجهة مشتركة قائمة على الموضوع للمهام الوقائية في ROS.
علم الوجود الرسالة
توفر الحزمة common_msgs أنطولوجيا رسالة أساسية للأنظمة الروبوتية. يحدد عدة فئات من الرسائل ، بما في ذلك:
actionlib_msgs: رسائل لتمثيل الإجراءات.
Diagnostic_msgs: رسائل لإرسال بيانات التشخيص.
geometry_msgs: رسائل لتمثيل الأساسيات الهندسية الشائعة.
nav_msgs: رسائل الملاحة.
sensor_msgs: رسائل لتمثيل بيانات المستشعر.
الإضافات
يوفر pluginlib مكتبة لتحميل المكتبات ديناميكيًا في كود C ++.
عوامل التصفية
توفر الحزمة عوامل التصفية مكتبة C ++ لمعالجة البيانات باستخدام سلسلة من المرشحات.
نموذج الإنسالة
تُعرّف الحزمة urdf تنسيق XML لتمثيل نموذج الروبوت وتوفر محلل C ++.
ورقة التلقين
تحقق من ROS cheatsheet.
