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roswtf入门

Description: 简单介绍了roswtf工具的基本使用方法。

Keywords: roswtf

Tutorial Level: BEGINNER

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在开始本教程之前,请确保roscore没有运行。

对于Linux,您可以通过以下方式检查roscore是否在运行(如果看到类似这样的一行包含rosmaster,这是roscore的一部分,则说明ros​​core正在运行)

  • $ ps -ef | grep -i rosmaster
    00:00:00 /usr/bin/python /opt/ros/kinetic/bin/rosmaster 

安装检查

roswtf可以检查你的系统并尝试发现问题,我们来试试看:

$ roscd rosmaster
$ roswtf

你应该会看到(各种详细的输出信息):

Package: rosmaster
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================

ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]

如果你的ROS安装没问题,应该会看到类似上面的输出信息,它的含义是:

  • Package: rosmasterroswtf使用当前目录中的任何内容来确定其执行的检查。这个输出告诉我们是在包rosmaster的目录中启动了roswtf

  • Static checks summary:它会报告任何关于文件系统或非运行时(比如无需roscore的场景)的问题。本例显示我们没有错误。

  • ROS Master does not appear to be running.roscore未在运行。roswtf不会做任何ROS在线检查。

在线检查

下一步,我们需要启动一个Master,所以要在新终端启动roscore,然后继续。

现在按照相同的顺序再次运行以下命令:

$ roscd
$ roswtf

你应该会看到:

No package or stack in context
======================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
======================================================
Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...
analyzing graph...
... done analyzing graph
running graph rules...
... done running graph rules

Online checks summary:

Found 1 warning(s).
Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

roscore已经运行,roswtf刚刚做了一些ROS图的在线检查。根据您运行的ROS节点的数量,这可能需要很长时间才能完成。如你所见,这一次它产生了一个警告:

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

这一次,roscd在没有参数的情况下运行,这可能会带到一个没有ROS包的目录,因此我们看到了一条消息:No package or stack in context

既然roscore已经运行了所以roswtf做了一些运行时检查。检查过程的长短取决于正在运行的ROS节点数量,可能会花费很长时间才能完成。正如你看到的,这一次出现了警告:

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /rosout:
   * /rosout

roswtf发出警告,rosout节点订阅了一个没有节点向其发布的话题。在本例中,这正是所期望看到的,因为除了roscore没有任何其它节点在运行,所以我们可以忽略该警告。

错误

roswtf会对一些系统中看起来异常但可能是正常的运行情况发出警告。也会对确实有问题的情况报告错误。

接下来我们给ROS_PACKAGE_PATH环境变量设置一个bad值,并退出roscore以简化检查输出信息。

$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

这次我们会看到:

Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:

Found 1 error(s).

ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory: 
 * bad

================================================================================

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

正如你看到的,roswtf发现了一个有关ROS_PACKAGE_PATH设置的错误。

roswtf还可以发现很多其它类型的问题。如果你发现自己被构建或通信的问题难住了,可以尝试运行roswtf看能否为你指明正确的方向。

现在你已经知道如何使用roswtf了,接下来可以花点时间探索ROS Wiki来了解这个网站(wiki.ros.org)是如何组织的。

Wiki: cn/ROS/Tutorials/Getting started with roswtf (last edited 2020-12-28 15:23:11 by yakamoz423)