Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: 构建ROS软件包.
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理解ROS节点

Description: 该教程介绍了ROS的概念,并探讨了roscorerosnoderosrun命令行工具的使用。

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 理解ROS话题

预备工作

本教程中我们将会用到一个轻量级模拟器。如果你之前安装的ROS不是完整桌面版(Desktop-Full),请先:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

将<distro>替换成你安装的ROS发行版简称(比如kinetic或noetic等)。

图概念速览

计算图(Computation Graph)是一个由ROS进程组成的点对点网络,它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点(Nodes)、主节点(Master)、参数服务器(Parameter Server)、消息(Messages)、服务(Services)、话题(Topics)和袋(Bags),它们都以不同的方式向图(Graph)提供数据。

节点

节点实际上只不过是ROS软件包中的一个可执行文件。ROS节点使用ROS客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题,也可以提供或使用服务

注:节点是ROS中非常重要的一个概念,为了帮助初学者理解这个概念,这里举一个通俗的例子:

例如,咱们有一个机器人,和一个遥控器,那么这个机器人和遥控器开始工作后,就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用;机器人负责监听遥控器下达的指令,完成相应动作。从这里我们可以看出,节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元,并且能够相互通信,从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点,实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块,还可以将其进一步细分为更多的节点,这个是根据用户编写的程序来定义的。)

客户端库

ROS客户端库可以让用不同编程语言编写的节点进行相互通信:

  • rospy = Python客户端库
  • roscpp = C++客户端库

roscore

roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

请运行:

$ roscore

然后你会看到类似下面的输出信息:

  • ... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
    Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
    
    started roslaunch server http://machine_name:33919/
    ros_comm version 1.4.7
    
    SUMMARY
    ========
    
    PARAMETERS
     * /rosversion
     * /rosdistro
    
    NODES
    
    auto-starting new master
    process[master]: started with pid [13054]
    ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/
    
    setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf
    process[rosout-1]: started with pid [13067]
    started core service [/rosout]

如果roscore运行后没有初始化,很有可能是网络配置的问题。参见网络配置 - 单机器配置

如果roscore不能初始化并提示缺少权限,可能是因为~/.ros目录属于root用户(只有root用户才能访问),可以用以下命令递归地更改该目录的所有权:

$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros

使用rosnode

打开一个终端,可以使用rosnode看看roscore运行时干了些什么…… 记得要保持以前的终端开着,比如打开一个新的标签页,或者最小化之前的窗口。

注意: 当打开一个新的终端时,环境将会重置,~/.bashrc文件将会生效。如果你在运行rosnode等命令时出现一些问题,那么可能需要将一些环境设置文件添加到~/.bashrc或手动source一下。

rosnode显示当前正在运行的ROS节点信息。rosnode list命令会列出这些活动的节点:

$ rosnode list
  • 你会看到:
  • /rosout

这表示当前只有一个节点在运行: rosout。因为这个节点用于收集和记录节点的调试输出,所以它总是在运行的。

rosnode info命令返回的是某个指定节点的信息。

$ rosnode info /rosout

这给了我们更多关于rosout的信息, 比如说实际上它是发布了一个/rosout_agg话题。

  • ------------------------------------------------------------------------
    Node [/rosout]
    Publications:
     * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
    
    Subscriptions:
     * /rosout [unknown type]
    
    Services:
     * /rosout/get_loggers
     * /rosout/set_logger_level
    
    contacting node http://machine_name:54614/ ...
    Pid: 5092

现在,让我们看看其他节点。为此,我们将使用rosrun调出另一个节点。

使用rosrun

rosrun可以让你用包名直接运行软件包内的节点(而不需要知道包的路径)。

用法:

$ rosrun [package_name] [node_name]

所以现在我们试着运行turtlesim包中的turtlesim_node

在一个终端中:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

你会看到turtlesim窗口:

  • ROS/Tutorials/UnderstandingNodes/turtlesim.png

注意:此处的乌龟可能和你turtlesim窗口上的不同。别担心,实际上有许多版本的turtle ,而你的是个惊喜!(一个可爱的小彩蛋~)

在一个终端中:

$ rosnode list

你会看到类似下面的输出信息:

  • /rosout
    /turtlesim

ROS有一个强大的功能,就是你可以通过命令行重新分配名称。

关闭turtlesim窗口以停止节点(或回到rosrun turtlesim的终端并按Ctrl+C)。现在让我们重新运行它,但是这一次使用重映射参数来改变节点名称:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

现在,如果我们回去使用rosnode list

$ rosnode list
  • 你会看到类似下面的输出信息:
  • /rosout
    /my_turtle

注意:如果你仍看到/turtlesim在列表中,这可能因为你是在终端中使用Ctrl+C停止的节点而不是关闭窗口,或者你没有按网络配置 - 单机器配置中的描述定义$ROS_HOSTNAME环境变量。可以尝试清除下rosnode列表: $ rosnode cleanup

我们可以看到新的/my_turtle节点。使用另外一个rosnode指令,ping,来测试它是否正常:

$ rosnode ping my_turtle
  • rosnode: node is [/my_turtle]
    pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
    xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.152992ms
    xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.120090ms
    xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.700878ms
    xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.127958ms

复习

本节所涉及的内容:

  • roscore = ros+core:主节点(为ROS提供命名服务) + rosout (stdout/stderr) + 参数服务器(会在以后介绍)
  • rosnode = ros+node:获取节点信息的ROS工具
  • rosrun = ros+run:运行给定的软件包中的节点

到这里,您已经了解ROS节点是如何工作的,下一步,我们来看看理解ROS话题。如果想关闭turtlesim_node,可以随时按下Ctrl+C

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