预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

将 <distro> 替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）。

ROS文件系统中的基本概念

• Packages: Package是ROS系统中最底层最基本的组织，里面存放各种文件:库、工具、可执行文件等.

• Manifest: 一个package描述xml文件，定义package之间的依赖关系.

• Stacks: package的集合，比package这个概念高一级别

• Stack Manifest: 作用类似package manifest文件，但是它是针对stack的.

在文件系统中很容易识别package和stack:

• package是一个包含 manifest.xml 文件的目录.
• stack是一个包含 stack.xml 文件的目录.

文件系统工具

ROS中大量代码分散在众多的packages和stacks之中. 命令工具ls 和 cd已不能满足检索要求。因此ROS提供了一套自己的命令工具来完成与这些命令相似的工作.

使用rospack和rosstack

rospack 和 rosstack 命令都包含于 rospack package中. 两个命令用于获取packages 和stacks的信息. 教程中我们只提及命令的find的参数,作用是返回相应package或者stack的目录路径.

用法:

$ rospack find [package_name]
$ rosstack find [stack_name]

例子:

$ rospack find roscpp

得到结果:

• YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp

举例，如果在Ubuntu下使用编译好的软件包安装了ROS Electric版本，将会得到如下结果:

• /opt/ros/electric/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp 

使用roscd

roscd 包含于 rosbash package中. 该命令用于改变当前目录到指定的package或者stack的目录(cd).

用法:

$ roscd [locationname[/subdir]]

例子:

$ roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了roscpp package 目录. 我们使用unix的命令查看一下pwd:

$ pwd 

得到结果:

• YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp

现在可以看到结果YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp 和先前rospack find 得到的是一样的.

命令 roscd及其它的ROS命令仅适用于环境变量$ROS_PACKAGE_PATH中存在的目录路径. 使用下面的命令查看环境变量$ROS_PACKAGE_PATH:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果还没有编辑过 $ROS_PACKAGE_PATH 应该显示结果如下:

• YOUR_INSTALL_PATH/stacks

$ROS_PACKAGE_PATH可以添加任意目录路径，目录路径之间 ':' 分开。

子目录

roscd 也能够直接进入一个 package 或 stack的子目录中.

例如:

$ roscd roscpp/include
$ pwd

得到结果:

• YOUR_INSTALL_PATH/stacks/ros_comm/clients/cpp/roscpp/include

roscd的特殊用法

有几个roscd 的特殊用法.

roscd 不带任何参数

不带参数时roscd 直接进入环境变量 $ROS_ROOT 定义的目录. 例如:

$ roscd 
$ pwd

得到结果:

•  YOUR_INSTALL_PATH/ros

这个目录就是环境变量 $ROS_ROOT定义的. 例如:

$ echo $ROS_ROOT

得到结果:

• YOUR_INSTALL_PATH/ros

roscd log

roscd log 命令切换到ROS储存日志文件的目录。注意如果从未运行过任何ROS程序，命令会返回目录不存在的错误。

例如:

$ roscd log

使用 rosls

rosls 包含于rosbash package中. 作用是列出指定的package或stack中的文件及目录.

用法:

$ rosls [locationname[/subdir]]

例子:

$ rosls roscpp_tutorials

得到结果:

• add_two_ints_client         listener                      listener_with_userdata  srv
  add_two_ints_server         listener_async_spin           Makefile                srv_gen
  add_two_ints_server_class   listener_class                manifest.xml            talker
  anonymous_listener          listener_multiple             node_handle_namespaces  time_api
  babbler                     listener_single_message       notify_connect          timers
  bin                         listener_threaded_spin        parameters
  CMakeLists.txt              listener_unreliable           ROS_NOBUILD
  custom_callback_processing  listener_with_tracked_object  src

Tab Completion

在键盘输入ROS命令及目录文件名时，使用tab键可以自动补齐剩余的命令字符。 例如:

$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

按下 TAB 键后, 命令行会自动补齐.

• $ roscd roscpp_tutorials/

如果存在有歧义的package时，可以连续按下tab键将会切换显示所有相关的ROS package名称。

例如:

$ roscd tur<<< now push the TAB key >>>

按下 TAB 键后, 命令行会如下显示:

• $ roscd turtle

但是，例子中有多个packages 开头包含字符 turtle.

试着再次按下 TAB 键. 这会切换显示所有的以字符 turtle 开头的ROS packages。

•   turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/         

得到结果：

• $ roscd turtle

现在 turtle 后面输入 s ，然后按下 TAB

$ roscd turtles<<< now push the TAB key >>>

因为只有一个package 以字符 turtles开头,所以得到结果如下:

• $ roscd turtlesim/

回顾

ROS 工具命令有个固定的命名格式:

• rospack = ros + pack(age)
• rosstack = ros + stack
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls