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使用其他节点运行行为服务器和客户端

melodic noetic   Show EOL distros: 

catkin rosbuild

编写数据节点

在开始运行服务器和客户端之前，需要创建一个数据节点。使用你最喜欢的编辑器创建actionlib_tutorials/scripts/gen_numbers.py，使用如下内容填充：

   1 #!/usr/bin/env python
   2 import roslib; roslib.load_manifest('actionlib_tutorials')
   3 import rospy
   4 from std_msgs.msg import Float32
   5 import random
   6 def gen_number():
   7     pub = rospy.Publisher('random_number', Float32)
   8     rospy.init_node('random_number_generator', log_level=rospy.INFO)
   9     rospy.loginfo("Generating random numbers")
  10 
  11     while not rospy.is_shutdown():
  12         pub.publish(Float32(random.normalvariate(5, 1)))
  13         rospy.sleep(0.05)
  14 
  15 if __name__ == '__main__':
  16   try:
  17     gen_number()
  18   except Exception, e:
  19     print "done"

   1 #!/usr/bin/env python
   2 
   3 import rospy
   4 from std_msgs.msg import Float32
   5 import random
   6 def gen_number():
   7     pub = rospy.Publisher('random_number', Float32)
   8     rospy.init_node('random_number_generator', log_level=rospy.INFO)
   9     rospy.loginfo("Generating random numbers")
  10 
  11     while not rospy.is_shutdown():
  12         pub.publish(Float32(random.normalvariate(5, 1)))
  13         rospy.sleep(0.05)
  14 
  15 if __name__ == '__main__':
  16   try:
  17     gen_number()
  18   except Exception, e:
  19     print "done"

以上代码使用一个正态分布生成随机5个数字，并且标准差为1，然后发布数据到/random_number话题。

不要忘记编译节点可运行：

• chmod +x gen_numbers.py

开启数据节点

在一个新终端，运行roscore：

$ roscore

现在在一个新终端运行数据节点：

rosrun actionlib_tutorials gen_numbers.py 

你将会看到：

• Generating random numbers

查看行为反馈

在一个新终端，rostopic查看反馈通道，并查看从行为服务器传来的反馈：

$ rostopic echo /averaging/feedback

同时服务器处于活跃状态，你将看到类似如下输出：

• ---
  header: 
    seq: 1
    stamp: 1251489509536852000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1251489509511553000
      id: 1251489509.511553000
    status: 1
    text: 
  feedback: 
    sample: 1
    data: 3.96250081062
    mean: 3.96250081062
    std_dev: 0.000687940046191
  ---
  header: 
    seq: 2
    stamp: 1251489509588828000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1251489509511553000
      id: 1251489509.511553000
    status: 1
    text: 
  feedback: 
    sample: 2
    data: 5.16988706589
    mean: 4.56619405746
    std_dev: 0.60369348526
  ---

查看行为结果

在一个新终端，rostopic查看反馈通道，查看从行为服务器传来的反馈：

$ rostopic echo /averaging/result

当目标完成后，你可以得到类似于如下输出：

• ---
  header: 
    seq: 1
    stamp: 1251489786993936000
    frame_id: 
  status: 
    goal_id: 
      stamp: 1251489781746524000
      id: 1251489781.746524000
    status: 4
    text: 
  result: 
    mean: 4.99936008453
    std_dev: 1.10789334774

查看行为节点图

另外你可以查看节点：

$ rxgraph &

$ rosrun rqt_graph rqt_graph &

运行客户端和服务器

在一个新终端运行行为服务器：

$ rosrun actionlib_tutorials averaging_server

当行为完成后，会打印输出信息到平台，有可能是成功或崩溃，取决于随机数采样。

• [ INFO] 1251489514.736936000: /averaging: Aborted

在新的终端运行行为客户端：

• $ rosrun actionlib_tutorials averaging_client

当客户端接收到目标完成通知时，会打印行为结果信息到屏幕上：

• [ INFO] 1251489514.737339000: Action finished: ABORTED