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Démarrer l'utilisation de l'analyseur KDL

Construire l'analyseur KDL

 $ rosdep install kdl_parser

Cela va installer toutes les dépendances externes pour l'analyseur KDL kdl_parser. Pour construire le package, lancez:

 $ rosmake kdl_parser

L'utiliser dans son code

D'abord, ajoutez l'analyseur KDL (KDL parser) comme dépendances à votre fichire manifest.xml :

  <package>
    ...
    <depend package="kdl_parser" />
    ...
  </package>

Pour mettre en oeuvre l'analyseur KDL dans votre code C++, ajoutez ces lignes:

   1   #include <kdl_parser/kdl_parser.hpp>
   2 

Maintenant il y a plusieurs manières de procéder. Vous pouvez construire un arbre KDL à partir d'un urdf sous des formes diverses:

A partir d'un fichier

•    1    KDL::Tree my_tree;
     2    if (!kdl_parser::treeFromFile("filename", my_tree)){
     3       ROS_ERROR("Failed to construct kdl tree");
     4       return false;
     5    }
  

Pour créer le fichier URDF de PR2, lancez la commande suivante:

•  $ rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro > pr2.urdf

A partir du serveur de paramètres

•    1    KDL::Tree my_tree;
     2    ros::NodeHandle node;
     3    std::string robot_desc_string;
     4    node.param("robot_description", robot_desc_string, string());
     5    if (!kdl_parser::treeFromString(robot_desc_string, my_tree)){
     6       ROS_ERROR("Failed to construct kdl tree");
     7       return false;
     8    }
  

A partir d'un élément xml

•    1    KDL::Tree my_tree;
     2    TiXmlDocument xml_doc;
     3    xml_doc.Parse(xml_string.c_str());
     4    xml_root = xml_doc.FirstChildElement("robot");
     5    if (!xml_root){
     6       ROS_ERROR("Failed to get robot from xml document");
     7       return false;
     8    }
     9    if (!kdl_parser::treeFromXml(xml_root, my_tree)){
    10       ROS_ERROR("Failed to construct kdl tree");
    11       return false;
    12    }
  

A partir d'un modèle URDF

•    1    KDL::Tree my_tree;
     2    urdf::Model my_model;
     3    if (!my_model.initXml(....)){
     4       ROS_ERROR("Failed to parse urdf robot model");
     5       return false;
     6    }
     7    if (!kdl_parser::treeFromUrdfModel(my_model, my_tree)){
     8       ROS_ERROR("Failed to construct kdl tree");
     9       return false;
    10    }
  

Pour plus de détails, regardez l'API documentation.