（訳注：最新の情報は原文を参照してください．）
| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: シンプルな配信者(Publisher)と購読者(Subscriber)を書く (python) (c++). |
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シンプルなPublisherとSubscriberを実行してみる
Description: このチュートリアルではシンプルなPublisherとSubscriberの実行について学びますTutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: シンプルなサービスとクライアントを書く (python) (c++)
シンプルな配信者と購読者の実行
Contents
配信者の起動
roscore が準備完了して起動していることを確認しましょう:
$ roscore
catkin specific もしcatkinをつかっているなら、catkin_makeを実行した後でかつアプリケーションを使い始める前にワークスペースのsetup.shを読み込んだことを確認してください。
# catkin workspaceの中で $ cd ~/catkin_ws $ source ./devel/setup.bash
前のチュートリアルでは，配信者 "talker" と作りました．"talker"を起動しましょう:
$ rosrun beginner_tutorials talker (C++) $ rosrun beginner_tutorials talker.py (Python)
以下のように表示されます:
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77 [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77 [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78 [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78 [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78 [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
配信者ノードは準備完了して起動しています．それでは配信者からメッセージを受け取る購読者を起動しましょう．
購読者の起動
前のチュートリアルでは購読者"listener"を作りました．"listener"を起動しましょう:
$ rosrun beginner_tutorials listener (C++) $ rosrun beginner_tutorials listener.py (Python)
以下のように表示されます:
[ INFO] 1251943144.400553000: Received [Hello there! This is message [1]] [ INFO] 1251943144.600712000: Received [Hello there! This is message [2]] [ INFO] 1251943144.801003000: Received [Hello there! This is message [3]] [ INFO] 1251943145.001407000: Received [Hello there! This is message [4]] [ INFO] 1251943145.201229000: Received [Hello there! This is message [5]] [ INFO] 1251943145.401417000: Received [Hello there! This is message [6]]
ここでは，シンプルなPublisherとSubscriberをテストしました．次はシンプルなサービスとクライアントを作りましょう．(python) (c++)．
