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catkin の workspace を作る
Description: このチュートリアルは、catkin workspaceのセットアップ方法について扱い、１つまたは複数のパッケージを catkin workspace の中でビルドする方法について学びますKeywords: catkin workspace
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Creating catkin packages
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Contents
事前準備
このチュートリアルでは catkin のインストール を終えてsetup.bashをsourceしていることを前提にしています。もし ROS $ROS_DISTRO の catkin を apt-getでインストールしているなら、source コマンドは以下のようになるでしょう。
$ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
以下の手順で catkin ワークスペースを作りましょう。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
ワークスペースは空（srcフォルダにパッケージが無く、ただCMakeLists.txtのリンクがあるだけ）ですが、以下の手順でワークスペースをビルドすることができます。
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
catkin_makeコマンドはcatkin ワークスペースで作業するための便利なツールです。カレントディレクトリの中を確認すると、'build' と 'devel'フォルダがあるはずです。その'devel'フォルダの中に幾つかのsetup.*shがあります。このsetup.*shのどれかをsourceコマンドで実行すると、自分のワークスペースをインストール環境上に配置（Overlay）することができます。このOverlayについての詳細は、catkinの標準ドキュメンテーション:catkinの項目で確認しましょう。自分の作成したワークスペースをインストール環境にOverlayするために以下のように実行します：
$ source devel/setup.bash
上記のスクリプトでワークスペースが適切にオーバレイしているかを確認するために、環境変数ROS_PACKAGE_PATHにワークスペースのディレクトリが含まれていることを以下のようにして確認しましょう。
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share:/opt/ros/indigo/stacks
次は、workspaceの使い方について学びましょう。
もし catkin チュートリアルのかわりに、ROS チュートリアルを続けるなら、Creating a ROS Package に進んでください。
