ROS Noetic のUbuntu へのインストール

ROSビルドファームは、以下に示すいくつかの Ubuntu プラットフォーム用の Debian パッケージをビルドしています。これらのパッケージはすぐに使用できるので、ソースからビルドする必要はありませんこちら から個々のパッケージのステータスを確認できます。

Ubuntu アップストリームから入手可能なパッケージもあることに注意してください。 違いを理解するには、UpstreamPackages を参照してください。

If you rely on these packages, please support OSRF.

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インストール

Ubuntu リポジトリーの設定

Ubuntu のリポジトリーを設定して "restricted", "universe" および "multiverse" からソフトウェアのインストールできるようにします。Ubuntuのガイドを参照してください。

sources.listを設定する

packages.ros.org からのソフトウェアを受け入れるよう以下の設定をしてください。

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors

Source Debs も利用可能です。

鍵の設定

  • sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
    curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

インストール

まず、Debianパッケージインデックスが最新であることを確認します。

  • sudo apt update

次に、インストールするROSの大きさを選択します。

  • Desktop-Full Install: (推奨) : Desktop の全てに加えて 2D/3D シミュレータおよび 2D/3D 認識パッケージを含みます。

    • sudo apt install ros-noetic-desktop-full

      or click here

    Desktop Install: ROS-Base の全てに加えて rqtrviz などのツールを含みます。

    ROS-Base: (最小構成) ROS パッケージ化、ビルドおよび通信ライブラリ。GUIツールは含みません。

    • sudo apt install ros-noetic-ros-base

      or click here

ROSにはさらに多くのパッケージがあります。 特定のパッケージをいつでも直接インストールできます。

  • sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
    e.g.
    sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

利用可能なパッケージを見つけるには、ROS Index を参照するか、以下のコマンドを使用してください。

apt search ros-noetic

環境設定

このスクリプトは、 ROSを使用するすべての bash ターミナルでこのスクリプト (/opt/ros/noetic/setup.bash) を source (現在実行中のbashにスクリプト(主に設定)を読み込ませる内部コマンド) する必要があります。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

新しいシェルが起動されるたびに、このスクリプトを自動的に source すると便利な場合があります。 以下のコマンドを入力すると、そのように設定されます。

Bash

複数のROSディストリビューションがインストールされている場合、 ~/.bashrc は、現在使用しているバージョンの setup.bash のみを source する必要があります。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

ビルドに必要な依存パッケージ

これまで、コアROSパッケージを実行するために必要なものをインストールしました。 独自のROSワークスペースを作成および管理するために、個別に配布されるさまざまなツールと依存パッケージがあります。 たとえば、rosinstall は頻繁に使用されるコマンドラインツールであり、1つのコマンドでROSパッケージの多くのソースツリーを簡単にダウンロードできます。

このツールとROSパッケージを構築するための他の依存関係をインストールするには、以下を実行します。

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

rosdep の初期化

多くのROSツールを使用する前に、 rosdep を初期化する必要があります。 rosdep はROSのコアコンポーネントを実行するために必要であり、また、コンパイルするソースのシステム依存関係を簡単にインストールできます。 rosdepをまだインストールしていない場合は、次のようにインストールします。

sudo apt install python3-rosdep

以下のようにして rosdep を初期化します。

sudo rosdep init
rosdep update

チュートリアル

ここで、インストールをテストするには、ROS Tutorialsに進んでください。

Wiki: ja/noetic/Installation/Ubuntu (last edited 2021-08-19 13:35:48 by n-ando)