Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: TurtleBot Bringup.
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Description: このチュートリアルはTurtleBotのパノラマデモをどう動かすかについて説明します

Tutorial Level: BEGINNER




このアプリを起動するには、SSH <SeeSaw(section="sshhelp",toshow="(ssh help)")>> でTurtleBotに入り、パノラマデモを実行します:

  • To ssh in to a TurtleBot from a workstation computer:

    • determine the IP_OF_TURTLEBOT by using ifconfig (Need more help)

      To determine a computer's IP address and network interface in linux:

      • ifconfig

      You will see something like:

      • lo        Link encap:Local Loopback  
                  inet addr:  Mask:
                  inet6 addr: ::1/128 Scope:Host
                  UP LOOPBACK RUNNING  MTU:16436  Metric:1
                  RX packets:6658055 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
                  TX packets:6658055 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
                  collisions:0 txqueuelen:0 
                  RX bytes:587372914 (587.3 MB)  TX bytes:587372914 (587.3 MB)
        wlan1     Link encap:Ethernet  HWaddr 48:5d:60:75:58:90  
                  inet addr:  Bcast:  Mask:
                  inet6 addr: fe80::4a5d:60ff:fe75:5890/64 Scope:Link
                  UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
                  RX packets:101983 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
                  TX packets:37244 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
                  collisions:0 txqueuelen:1000 
                  RX bytes:49326141 (49.3 MB)  TX bytes:7588044 (7.5 MB)
      • the network interface for the wireless card is wlan1

      • the IP address of the computer is

    • use ssh to connect to the TurtleBot

      ssh turtlebot@IP_OF_TURTLEBOT

    roslaunch turtlebot_panorama panorama.launch


# 1. Via rostopic using parameters defined in the launch file (see Parameters)

  1. launchファイルに定義されたパラメータを使ったrostopicによって(参照 Parameters)

    $ rostopic pub turtlebot_panorama/take_pano std_msgs/Empty

# 2. Via a service with user-specified parameters (see TakePano service definition)

  1. ユーザ定義によるパラメータのサービスによって(参照 TakePano service definition)

    $ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 1 360.0 30.0 0.3


  1. rostopicによって
    $ rostopic pub turtlebot_panorama/stop_pano std_msgs/Empty
  2. STOP (2)のモードパラメータをセットしたサービスの呼び出しによって

    $ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 2 360.0 30.0 0.3




  • 画像撮影モード。以下の設定が可能:
    • 0 :スナップ&回転 (例:回転、停止、撮影、回転、停止、撮影、 ...)
    • 1 :連続撮影 (例:撮影中は回転し続ける)
    • 2 :進行中のパノラマ作成を停止する
  • パノラマ画像の総画角、度数単位で
  • スナップ&回転モードでパノラマ画像作成時のアングルの間隔(度数単位) , それ以外の場合の時間間隔(秒単位)
  • 回転速度 (ラジアン/秒)


コマンドラインインタフェースの他に、Androidデバイスからの起動およびパノラマの操作が可能です。AndroidアプリのインストールについてはTurtlebot-Android Pairingを参照してください。UIはとてもシンプルです:3つのスライダーで総角度、角度/時間 インターバルと回転角度を設定でき、チェックボックスでスナップ&回転と 連続操作モードが切り替えられます。

panorama screenshot


Wiki: ja/turtlebot_panorama/Tutorials/Demo (last edited 2014-11-28 10:24:09 by Moirai)