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Definindo mensagens customizadas
Description: Este tutorial vai mostrar como definir uma mensagem customizada usando os tipos de mensagens disponíveis no ROS Message Description Language.Tutorial Level:
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Gerando mensagens
Gerar uma mensagem é facil. Simplismente coloque um arquivo com a extensão .msg dentro da pasta msg do seu pacote. Siga as instruções em Tutorial anterior sobre a crição de arquivos .msg (Não esqueça de selecionar o build system correto no topo da página)
Incluindo ou importando mensagens
C++
Mensagens são colocadas dentro do namespace igual ao nome do seu pacote. Exemplo:
Python
Dependências
Caso esteja usando uma mensagem customizada definida em um pacote diferente, lembre de adiconar
to manifest.xml:
<depend package="name_of_package_containing_custom_msg"/>
para package.xml:
<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend> <run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>
O tutorial ROSNodeTutorialPython mostra um exemplo do tutorial descrito anteriormente talker e listener configurando uma mensagem customizada, com implementação em C++ e Python.
