sciurus17: sciurus17_bringup | sciurus17_control | sciurus17_description | sciurus17_examples | sciurus17_gazebo | sciurus17_moveit_config | sciurus17_msgs | sciurus17_tools | sciurus17_vision

Package Summary

ROS package suite of Sciurus17

sciurus17: sciurus17_bringup | sciurus17_control | sciurus17_description | sciurus17_examples | sciurus17_gazebo | sciurus17_moveit_config | sciurus17_msgs | sciurus17_tools | sciurus17_vision

Package Summary

ROS package suite of Sciurus17

Sciurus17

sciurus17.png

Sciurus17(シューラスセブンティーン)は全身17軸+両ハンドの計19軸を備えた上半身人型ロボットです。 頭部にデプスカメラ、胸部にもRGBカメラをそれぞれ標準搭載し、画像認識を活用した高度なマニピュレーションタスクをすぐに始めることができます。

ROSパッケージ名

内容

sciurus17

Sciurus17用のメタパッケージ

sciurus17_bringup

スタートアップ用パッケージ

sciurus17_description

Sciurus17のモデルデータ、リンクとジョイントの構成の定義

sciurus17_control

Sciurus17の制御

sciurus17_gazebo

Sciurus17のGazebo用パッケージ

sciurus17_moveit_config

MoveIt!の設定

sciurus17_vision

画像認識パッケージ

sciurus17_tools

オプションツールをまとめたパッケージ

sciurus17_examples

サンプルコードをまとめたパッケージ

特徴

  • 障害物回避付ワーク操作
    • 両腕は冗長性のある7軸、直交軸設計のためプログラム次第でより人に近い動作が可能。障害物も避けられます。
  • 制御モードの選択
    • ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク(電流)制御がモードで選べます。
  • ROS対応
    • 標準でROSに対応。様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。
  • 2指エンドエフェクタ標準搭載
    • CADデータをハードウェア情報リポジトリに公開しています。修理用の部品を自作できるほか好きなハンドを自作して交換可能です。
  • 画像認識用カメラ標準搭載
    • 頭部にデプスカメラ、胸部にもRGBカメラを標準搭載しているため、面倒なカメラの位置決めなど必要なくすぐに画像認識結果からタスクを行わせることができます。
  • コンパクトなボディ
    • 本体重量は約6.0kg
    • 単体での持ち運びが容易で、設置はクランプでの机固定になります。
  • ブレーキモードボタン標準装備
    • 緊急時などに安全に停止するためのブレーキモードボタンを標準装備しています。

GitHubリポジトリ

関連ページ

Wiki: sciurus17 (last edited 2020-10-09 04:15:59 by DaisukeSato)