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← Revision 26 as of 2020-04-21 19:03:15 ⇥
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| Deletions are marked like this. | Additions are marked like this. |
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| Caso esteja usando uma mensagem customizada definida em um pacote diferente, lembre de adiconar: | Caso esteja usando uma mensagem customizada definida em um pacote diferente, lembre de adiconar |
| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: ROS tutorials. |
 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Definindo mensagens customizadas
Description: Este tutorial vai mostrar como definir uma mensagem customizada usando os tipos de mensagens disponíveis no ROS Message Description Language.Tutorial Level:
Next Tutorial: Writing a Tutorial
Gerando mensagens
Gerar uma mensagem é facil. Simplismente coloque um arquivo com a extensão .msg dentro da pasta msg do seu pacote. Siga as instruções em Tutorial anterior sobre a crição de arquivos .msg (Não esqueça de selecionar o build system correto no topo da página)
Incluindo ou importando mensagens
C++
Mensagens são colocadas dentro do namespace igual ao nome do seu pacote. Exemplo:
Toggle line numbers
1 #include <std_msgs/String.h>
2
3 std_msgs::String msg;
Python
Toggle line numbers
1 from std_msgs.msg import String
2
3 msg = String()
Dependências
Caso esteja usando uma mensagem customizada definida em um pacote diferente, lembre de adiconar
para package.xml:
<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend> <run_depend>name_of_package_containing_custom_msg</run_depend>
O tutorial ROSNodeTutorialPython mostra um exemplo do tutorial descrito anteriormente talker e listener configurando uma mensagem customizada, com implementação em C++ e Python.
