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Instalando y configurando su entorno ROS

Description: Este tutorial lo guiará en una instalación de ROS y la configuración del entorno ROS en su computadora.

Tutorial Level:

Next Tutorial: Navegando el sistema de archivos ROS

Nota: ¡La Wiki de ROS es generalmente solo para ROS 1! Si ha instalado ROS 2, utilice el sitio de documentación ROS 2.

Instalando ROS

Antes de comenzar con estos tutoriales, complete la instalación como se describe en lasinstrucciones de instalación de ROS.

Nota: Si instaló ROS desde un administrador de paquetes como apt, esos paquetes no serán accesibles para escritura y usted, el usuario, no deberá editarlos. Cuando trabaje con paquetes ROS desde la fuente o cuando cree un nuevo paquete ROS, siempre debe trabajar en un directorio al que tenga acceso, como su carpeta de inicio.

Manejando su entorno

Durante la instalación de ROS, verá que se le solicita que "compile" uno de varios archivos setup.*Sh, o incluso que agregue esa acción al script de su inicio de shell, que es el .bashrc . Esto es necesario porque ROS se basa en la noción de combinar espacios utilizando el entorno de shell. Esto facilita el desarrollo contra diferentes versiones de ROS o contra diferentes conjuntos de paquetes.

Si alguna vez tiene problemas para encontrar o usar sus paquetes ROS, asegúrese de tener su entorno configurado correctamente. Una buena forma de comprobarlo es asegurarse de que las Variables Del Entorno como ROS_ROOT y ROS_PACKAGE_PATH estén configurados:

$ printenv | grep ROS

Si no es así, es posible que deba "compilar" algunos archivos setup.*sh .

Los archivos de configuración del entorno se generan automáticamente para Usted; pero pueden provenir de diferentes lugares:

  • Paquetes ROS instalados con administradores de paquetes que proporcionan archivos setup.*sh
  • rosbuild workspaces proporciona archivos setup. * sh usando herramientas como rosws

  • Los archivos Setup.*sh se crean como un subproducto de construir o instalar paquetes catkin

Nota: A lo largo de los tutoriales, verá referencias a rosbuild y catkin. Estos son los dos métodos disponibles para organizar y construir su código ROS. rosbuild ya no se recomienda ni se mantiene, pero se conserva para el legado. catkin es la forma recomendada de organizar su código, utiliza convenciones de CMake más estándar y proporciona más flexibilidad, especialmente para las personas que desean integrar bases de código externas o que desean lanzar su software. Para obtener un desglose completo de estos conceptos y términos, visite catkin o rosbuild.

Si acaba de instalar ROS desde apt en Ubuntu, tendrá los archivos setup. *sh en '/ opt/ros/<distro>/ ', y podrá obtenerlos así:

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

Usando el nombre corto de su distribución ROS en lugar de <distro>

Si instaló ROS Kinetic, sería:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Deberá ejecutar este comando en cada nuevo shell que abra para tener acceso a los comandos ROS, a menos que agregue esta línea a su .bashrc. Este proceso le permite instalar varias distribuciones ROS (por ejemplo, indigo y kinetic) en la misma computadora y cambiar entre ellas.

En otras plataformas, encontrará estos archivos setup.*sh dondequiera que haya instalado ROS.

Creando un espcio de trabajo ROS

Estas instrucciones son para ROS Groovy y versiones posteriores. Para ROS Fuerte y versiones anteriores, seleccione rosbuild.

Creemos y construyamos un espacio de trabajo catkin:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

The catkin_make command is a convenience tool for working with catkin workspaces. Running it the first time in your workspace, it will create a CMakeLists.txt link in your 'src' folder.

Python 3 users in ROS Melodic and earlier: note, if you are building ROS from source to achieve Python 3 compatibility, and have setup your system appropriately (ie: have the Python 3 versions of all the required ROS Python packages installed, such as catkin) the first catkin_make command in a clean catkin workspace must be:

$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

This will configure catkin_make with Python 3. You may then proceed to use just catkin_make for subsequent builds.

Additionally, if you look in your current directory you should now have a 'build' and 'devel' folder. Inside the 'devel' folder you can see that there are now several setup.*sh files. Sourcing any of these files will overlay this workspace on top of your environment. To understand more about this see the general catkin documentation: catkin. Before continuing source your new setup.*sh file:

$ source devel/setup.bash

To make sure your workspace is properly overlayed by the setup script, make sure ROS_PACKAGE_PATH environment variable includes the directory you're in.

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

When working with ROS source code, it is often useful to do so in a "workspace". For the following ROS tutorials you will need an area for working on tutorials and creating new ROS stacks and packages.

rosws is a tool that provides a uniform interface to various version control systems such as SVN, Git and Mercurial and for managing all packages installed in a ROS overlay. An extensive tutorial on rosws can be found here.

Creating a new workspace

The following command creates a new workspace in ~/fuerte_workspace which extends the set of packages installed in /opt/ros/fuerte:

rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte

Note: rosws is part of the rosinstall package, which is not installed by default. The following command downloads it using the Ubuntu package manager:

sudo apt-get install python-rosinstall

Creating a sandbox directory for new packages

New packages need to be put in a path that is in the variable ROS_PACKAGE_PATH. All directories that are managed by rosws, i.e. that have been added using rosws are automatically added to the ROS_PACKAGE_PATH when the file setup.bash of the corresponding workspace is sourced. Although new packages should always be put in repositories that have been installed using rosws, it can be very convenient to have a sandbox directory where for instance packages created during the tutorials can be put without requiring any additional rosws commands. For that we create a new directory sandbox and add it to the hidden .rosinstall file with rosws:

mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox

Every time the entries in the workspace change, it is necessary to re-source ~/fuerte_workspace/setup.bash to make sure that the updated ROS_PACKAGE_PATH is used.

source ~/fuerte_workspace/setup.bash

It is very common to replace the line source /opt/ros/fuerte/setup.bash to source the setup.bash in ~/fuerte_workspace or whichever workspace you use most often.

A more complete ROS Workspace tutorial can be found here.

Confirmation

To confirm that your package path has been set, echo the ROS_PACKAGE_PATH variable.

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

You should see something similar to:

/home/your_user_name/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks

Ahora que su entorno está configurado, continúe con eltutorial del sistema de archivos ROS.

Wiki: es/ROS/Tutoriales/InstalandoYConfigurandoElEntornoROS (last edited 2021-06-10 19:32:11 by JuanEduardoRiva)