| Note: This tutorial assumes you already understand the PR2 Run stops. |
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PR2 diagnostics system
Description: This tutorial teaches you about the PR2 diagnostics system.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Understanding the PR2 safety system
Contents
診断
ダッシュボードにあるレンチマークのボタンは、ロボットの状態の要約を表しています。
そのボタンをクリックしたら、すべてのロボットの状態の詳細が表示された新しいウィンドウが開かれます。これは診断ウィンドウと呼ばれます。:
- 診断は、すべてのセンサ、モータ、関節、コンピュータ、コントローラ、電源ブレーカなどについての詳細を表示します。ロボットに関する何かが正常に働かないとき、ここが一番初めに確認するべき場所となっています。エラーを見つけたら、すべての詳細な問題についてのメッセージを受け取りまで、クリックしたままにしておくいてください。
- run stopを押してみて、モータの状態がどのようにいわれているかを見てみましょう。モータのグループを拡張しているとき、PR2のそれぞれのモータを見る必要があります。モータのひとつをダブルクリックすれば、そのモータについての詳細な情報を見ることができます:名称、状態、シリアルnr、電圧、モータトルク・・・
