Note: This tutorial assumes you already understand the PR2 safety system.
(!) Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

PR2 logger

Description: This tutorial teaches you how to use the PR2 logging system

Tutorial Level: BEGINNER

ログをとる

ダッシュボードの風船マークのボタンは、ロボットのログの要約を表しています。

  • http://www.ros.org/wiki/pr2_robot/Tutorials/Logging system?action=AttachFile&do=get&target=rxconsole.png


この風船ボタンを押したら、ロボットによってprintされたすべてのログのメッセージとともに新しいウィンドウを表示します。これは、コンソールウィンドウと呼ばれています。:

  • http://www.ros.org/wiki/pr2_robot/Tutorials/Logging system?action=AttachFile&do=get&target=rosout.png


  • コンソールはロボットが今何をしているかを表しています。
  • ロボットの初期化キャリブレーションの間は、ひとつの関節がひっかかるかもしれません。(例えば、台車のキャスターなど)これがおきたら、ログシステムは、コンソールに有用なフィードバックを与えます。
  • robotとダッシュボードをリスタートして、試してましょう。キャリブレーションの途中で片方の腕をつかんで見ます。そうするとキャリブレーションが行えなくなります。数秒間ブロックされると、コンソールウィンドウの中にwarningメッセージを見ることができるでしょう。
  • キャスターのひとつでもキャリブレーションに失敗すると(例えば、カーペットの上にPR2がいたため)、ベースの下に指を入れてキャスターを押そうとしないでください。代わりに、肩でやさしく、robotを前後に動かしてください。キャスターがつまっているのをこれで解消することができます。

Wiki: ja/pr2_robot/Tutorials/Logging system (last edited 2013-05-12 12:35:29 by Yuto Inagaki)