ROS Servisleri
rosservice
rosservice ROS’un müşteri/servis framework hizmetlerine kolayca bağlanabilir.Bu araç ,konu üzerinde birkaç komut kullanabilir. Bu komutlar aşağıdaki gibidir.
rosservice list: Aktif servisler hakkındaki bilgileri verir.
rosservice call: Sağlanan argümanlarla (provided args) servisi çağırır.
rosservice type: Servis tipini verir.
rosservice find: Servis tipi ile arama yapmamızı sağlar.
rosservice uri: ROSRPC uri servisini verir.
(a) rosservice list: Terminale ‘rosservice list’ komutu yazıldığı takdirde ‘turtlesim' düğümünün ( o an çalışmakta olan) sahip olduğu servislerin listesine ulaşılır.
(b) rosservice type: Az önce listelenen servislerin türlerinin bilinmesini sağlar.Örnek bir kullanım aşağıda verilmiştir.
$ rosservice type /clear
std_srvs/Empty
- Bu servisin boş olmasının anlamı, servis çağırıldığında herhangi bir argüman getirmemesidir.(Bunun sebebi ise, istekte bulunduğunda (request) ve geri dönüt verdiğinde (response) herhangi bir veri kullanmaması/olmamasıdır.)
(c) rosservice call: Servislerin kullanımına yarar.Örnek kullanım aşağıda verilmiştir.
$ rosservice call /clear
- Bu kullanım sonucunda Şekil 19’daki gibi turtlesim düğümünün o ana kadar yaptığı hareketler temizlenmiş olur (clear servisinin özelliği budur.).
‘rosservice call’ komutu ile turtlesim düğümüne ikinci bir turtle çağırılabilir.Bunun için gerekli kodlar aşağıda verilmiştir.
$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 “”
Name:turtle2
Bu komut girdisi sonrası turtlesim ekranında ikinci turtle görüntülenir.Bu durum ekteki şekilde görüntülenmiştir.
 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
ROS Servis ve Parametrelerinin Kullanımı
Description: Bu kısımda, ROS ortamında düğümler arası haberleşmeyi sağlayan servis paketleri ve parametreleri 'rosservice' ile 'rosparam' komut araçları tanıtılmaktadır.Tutorial Level:
Contents
