تثبيت ROS Noetic على Ubuntu

التثبيت

إعداد مخازن Ubuntu على جهازك

يجب أولاً إعداد مخازن Ubuntu بحيث تسمح بالبحث ضمن المكتبات المصنفة تحت: "restricted"، و"universe"، و"multiverse". انظر الرابط التالي لمعرفة الخطوات follow the Ubuntu guide

تحميل قائمة الرمازات المصدرية sources.list

يجب تجهيز الحاسوب بحيث يقبل المكتبات القادمة من الموقع packages.ros.org.

Mirrors

Source Debs are also available

تثبيت مفتاح التراسل

في حال فشل الحصول على المفتاح بسبب حجب raw.githubusercontent.com فيمكن:

  1. فتح الرابط الأساسي: https://github.com/ros/rosdistro/blob/master/ros.asc

  2. نسخ محتوى الملف النصي المعروض.
  3. إنشاء ملف نصي على حاسوبك وتسميته ros.asc
  4. لصق محتوى الملف من github إلى الملف ros.asc على جهازك.
  5. تنفيذ التعليمة التالية في نفس المجلد الذي يحوي الملف ros.asc

    sudo apt-key add ros.asc

التثبيت

أولاً يجب التأكد من أن مكتبات Debian في آخر تحديث:

  • sudo apt update

ثم حدد أي كمية من ROS تريد أن تثبت:

تثبيت نسخة الكاملة (Desktop-Full) (المفضلة): كل ما في النسخة العامة مع المحاكي ثنائي البعد والمحاكي ثلاثي البعد ومكتبات الإدراك ثنائية البعد وثلاثي البعد:

تثبيت النسخة العامة (Desktop): كل في النسخة الأساسية مع أدوات الإظهار مثل rqt وrviz:

تثبيت النسخة الأساسية (ROS-Base): الحد الأدنى من مكتبات نواة ROS، ومكتبات البناء والتواصل، بدون أي واجهات:

يوجد المزيد من المكتبات المتاحة في ROS. يمكن تثبيت مكتبة محددة بالتعليمة:

  • sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

حيث PACKAGE هو اسم المكتبة، مثلاً لتنصيب المكتبة slam-gmapping نفذ التعليمة:

  • sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

لمعرفة المكتبات المتاحة انظر ROS Index أو استخدم:

apt search ros-noetic

تجهيز البئية

لا بد من التصريح عن محتويات هذا الملف في كل نافذة موجه أوامر Bash تفتحها لاستخدام ROS:

source /opt/ros/noetic/setup.bash

من الممكن من أجل تجنب هذا العمل الرتيب، إضافة تعليمة إلى الملف bashrc وهو ملف يتم تنفيذه بشكل تلقائي عند فتح نافذة موجه أوامر جديدة:

في حال كان هناك أكثر من توزيعة ROS مثبتة على جهازك، فيجب الحذر من عدم اختلاط النسخ، ويجب على الملف ~/.bashrc، أن يصرح فقط عن التوزيعة المرغوبة.

في حال استخدام نسخة موجه الأوامر Bash (مثبت بشكل افتراضي على Ubuntu) فيجب استخدم التعليمات التالية:

Bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

أما في حال استخدام نسخة موجه الأوامر zsh فيجب استخدم التعليمات التالية:

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc

البرامج المعتمد عليها لبناء الحُزَم

حتى الآن، لقد ثبت ما تحتاجه من نواة ROS لتشغيل الحزم. لإنشاء وإدارة فضاء عمل جديد، توجد العديد من الأدوات والمتطلبات المختلفة بحسب التطبيق. مثلاً التعليمة rosinstall مفيدة في البحث عن آخر المكتبات من خلال موجه الأوامر، وتثبيتها مع متطلباتها.

لتثبيت هذه الأداة مع ما تتطلبه من مكتبات لبناء الحزم، نفذ التعليمة التالية في موجه الأوامر:

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

تهيئة rosdep

قبل استخدام أدوات ROS الأخرى يجب أولاً تهيئة rosdep، وهي أداة مفيدة في تحميل الرمازات المصدرية المطلوبة من البرامج التي تكتبها، كما تحتاجها بعض مكونات نواة ROS. في حال لم يتم تثبيتها تلقائياً يمكنك تثبيتها من خلال التعليمة:

sudo apt install python3-rosdep

ثم تهيئتها من خلال التعليمة:

sudo rosdep init rosdep update

المنهاج

لتختبر ROS اذهب إلى رابط منهاج ROS.

عرض تعليمي

شاهد العرض التالي (انكليزي) لمزيد من الشرح حول التثبيت والتصريح عن المسارات خطوة بخطوة.

Wiki: ar/Installation/Ubuntu (last edited 2022-06-14 07:18:45 by NadimArubai)