Geliştirici: Inovasyon Muhendislik

İletişim: kerem.erdogmus@inovasyonmuhendislik.com

Kamera Hata Enjeksiyonu Aracı (CamFITool), görüntü hatalarının robot kameralara enjekte edilmesini sağlayan basit bir arayüzdür. Bu arayüz sayesinde belirlemiş olduğunuz hata tiplerini hem gerçek zamanlı olarak TOF ve RGB tipi ROS kameralara hem de bu kameralar tarafından önceden kaydedilmiş resim veritabanlarına enjekte ederek yeni hatalı resim veritabanları oluşturabilirsiniz.

Yazılıma ve yazılımla ilgili daha fazla bilgiye ulaşmak için: https://github.com/inomuh/camfitool

Özellikleri

• Konfigürasyon menüsünden seçtiğiniz hataları istediğiniz görsel kitaplığındaki görsellere uygulayabilir ve bu hatalı görselleri istediğiniz klasöre kaydedebilirsiniz. Böylece hatalı resim kitaplığınızı oluşturabilirsiniz.
• Bu hataları tüm görüntülere ve rastgele sayıda görüntüye uygulayabilir, kalan görüntülere dokunmadan karışık bir hatalı görüntü kitaplığı oluşturabilirsiniz (yalnızca çevrimdışı (offline) hata uygulaması için).
• Uyguladığınız hatanın konfigürasyonunu kaydedebilir, kaydettiğiniz hata planlarını dilediğiniz gibi görüntüleyebilirsiniz.
• Uygulanacak hata oranını belirtebilirsiniz.
• TOF kameradan alınan (.bmp uzantılı) görüntülere çevrimdışı olarak üç farklı hata türü, RGB kameradan alınan görüntülere (.png/.jpg uzantılı) çevrimdışı olarak altı farklı hata türü uygulanabilir.
• Şimdilik, RGB kameradan elde edilen gerçek zamanlı (realtime) yayına hata enjeksiyonu, altı farklı hata türü ile uygulanabilmektedir (TOF Realtime FI eklenecektir).
• ROS Noetic versiyonunu (noetic-version) ya da standart versiyonu (şu an v1.2.3) kullanabilirsiniz.
• Hata yayını yapılacak ROS Kamera düğümünü görüntüleyebilirsiniz.
• Gerçek zamanlı hata enjeksiyon frekansının uygulanacak oranını belirleyebilirsiniz.

Kurulum

CamFITool'u yüklemeden önce sisteminizin güncelliğini kontrol edin:

$ sudo apt-get update && apt-get upgrade

catkin_ws çalışma ortamına CamFITool'u yüklemek için:

$ cd ~/catkin_ws/src 
$ git clone https://github.com/inomuh/camfitool -b noetic-version

Yükleme sonrası çalışma ortamınızı derleyin:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install

CamFITool'u çalıştırmak için:

$ roslaunch camfitool start_camfitool.launch