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Comprendre les services et paramètres ROS
Description: Ce tutoriel introduit les concepts de services et de paramètres sous ROS, ainsi que l'utilisation des outils en ligne de commande rosservice et rosparam.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Using rqt_console and roslaunch
Contents
En considérant que votre noeud turtlesim_node du tutoriel précédent est toujours en cours d'exécution, regardons quels services turtlesim fournit :
Services ROS
Les services sont un autre moyen de communication entre noeuds. Les services permettent aux noeuds d'envoyer une requête et de recevoir une réponse.
Utilisation de rosservice
rosservice permet de facilement mettre en oeuvre des services connectés aux clients ou services du framework ROS. rosservice offre de nombreuses commandes qui peuvent être utilisées sur les services, comme indiqué ci-dessous :
Usage :
rosservice list Affiche les informations sur les services actifs rosservice call Appelle le service avec les arguments fournis rosservice type Affiche le type du service rosservice find Cherche les services à partir de leur type rosservice uri Affiche l'uri du service ROSRPC
rosservice list
$ rosservice list
La commande list montre que le noeud turtlesim fournit 9 services : reset, clear, spawn, kill, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, et turtlesim/set_logger_level. Par ailleurs, il y a 2 services relatifs au noeud rosout : /rosout/get_loggers et /rosout/set_logger_level.
/clear /kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /spawn /teleop_turtle/get_loggers /teleop_turtle/set_logger_level /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level
Examinons plus en détails le service clear au moyen de rosservice type:
rosservice type
Usage:
rosservice type [service]
Trouvons quel est le type du service clear :
$ rosservice type /clear
std_srvs/Empty
Ce service est vide, ce qui signifie que l'appel du service ne prend aucun argument (c'est à dire qu'aucune donnée n'est envoyée par la requête et qu'aucune donnée n'est reçue lors de la réception de la réponse). Appelons ce service au moyen de rosservice call:
rosservice call
Usage:
rosservice call [service] [args]
De ce cas, le service est appelé sans arguments, puisque le type du service est vide :
$ rosservice call /clear
Comme attendu, l'arrière-plan du noeud turtlesim_node est effacé.
Voyons le cas où un service possède des arguments, en examinant les informations du service spawn :
$ rosservice type /spawn | rossrv show
float32 x float32 y float32 theta string name --- string name
Ce service permet de pondre une nouvelle tortue à l'emplacement et suivant l'orientation donnée. Le champ nom est optionnel, aussi ne donnons pas de nom à notre tortue et laissons turtlesim le mettre pour nous.
$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
L'appel du service renvoie le nom de la nouvelle tortue.
name: turtle2
A présent, turtlesim doit resembler à cela :
Utilisation de rosparam
rosparam permet de stocker et de maniipuler des données dans le Serveur de Paramètres de ROS. Le Serveur de Paramètres peut stocker des types entiers, flottants, booléens, dictionnaires et listes. rosparam utilise la syntaxe YAML. Dans les cas les plus simples, YAML est très lisible : 1 est un entier, 1.0 est un flottant, one est une chaîne, true est un booléen, [1, 2, 3] est une liste d'entiers, et {a: b, c: d} est un dictionnaire. rosparam possède plusieurs commandes qui peuvent être utilisées sur les paramètres, comme montré ci-dessous :
Usage :
rosparam set définit un paramètre rosparam get lit un paramètre rosparam load charge des paramètres depuis un fichier rosparam dump écrit des paramètres dans un fichier rosparam delete supprime un paramètre rosparam list liste les noms des paramètres
Voyons quels paramètres sont actuellement sur le serveur de paramètres :
rosparam list
$ rosparam list
On peut voir ici que, sur le serveur de paramètres, le noeud turtlesim a 3 paramètres concernant la couleur de fond :
/rosdistro /roslaunch/uris/host_nxt__43407 /rosversion /run_id /turtlesim/background_b /turtlesim/background_g /turtlesim/background_r
Changeons l'un des paramètres avec rosparam set:
rosparam set et rosparam get
Usage:
rosparam set [param_name] rosparam get [param_name]
Ceci va changer la composante rouge de la couleur de fond :
$ rosparam set /turtlesim/background_r 150
La valeur du paramètre a changé, à présent il faut appeler le service clear pour que le changement du paramètre prenne effet :
$ rosservice call /clear
A présent, turtlesim ressemble à cela :
Regardons maintenant les valeurs des autres paramètres sur le serveur de paramètres. Obtenons la valeur de la composante verte du fond :
$ rosparam get /turtlesim/background_g
86
On peut aussi utiliser rosparam get / pour nous montrer tout le contenu du serveur de paramètres.
$ rosparam get /
rosdistro: 'noetic ' roslaunch: uris: host_nxt__43407: http://nxt:43407/ rosversion: '1.15.5 ' run_id: 7ef687d8-9ab7-11ea-b692-fcaa1494dbf9 turtlesim: background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69
Vous pouvez souhaiter enregistrer ce résultat dans un fichier, afin de le recharger plus tard. Cela se fait facilement avec rosparam:
rosparam dump and rosparam load
Usage:
rosparam dump [file_name] [namespace] rosparam load [file_name] [namespace]
Ici, nous allons enregistrer tous les paramètres dans le fichier params.yaml
$ rosparam dump params.yaml
Vous pouvez même charger le fichier yaml dans un nouvel espace de nom, par exemple copy_turtle:
$ rosparam load params.yaml copy_turtle $ rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b
255
Maintenant que vous avez compris le fonctionnement des services et paramètres, expérimentez l'utilisation de rqt_console et roslaunch
