コード
すでに、前回のチュートリアルで、cfgファイルを作成しているので、さっそく取り掛かりましょう。dynamic_tutorialsのパッケージに戻り、新しくnodesと呼ばれるディレクトリとsrcと呼ばれるディレクトリ、nodesの中にserver.pyと呼ばれるファイルを作成し、server.pyに以下のコードを貼り付けてください。:
1 #!/usr/bin/env python
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3 import rospy
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5 from dynamic_reconfigure.server import Server
6 from dynamic_tutorials.cfg import TutorialsConfig
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8 def callback(config, level):
9 rospy.loginfo("""Reconfiugre Request: {int_param}, {double_param},\
10 {str_param}, {bool_param}, {size}""".format(**config))
11 return config
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13 if __name__ == "__main__":
14 rospy.init_node("dynamic_tutorials", anonymous = True)
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16 srv = Server(TutorialsConfig, callback)
17 rospy.spin()
=コード解説 = 詳しくserver.pyをみていきましょう.:
これらの最初のいくらかの行は、単純にROSの準備と、configのタイプと一緒にdynamic_reconfigureをインポートしているだけです。
ここで、設定が更新されたときに呼び出されるコールバックを定義します。今回のチュートリアルでは、単に更新された設定を表示するだけとなります。
最後に、nodeを初期化、サーバを構築し、configのタイプとコールバック関数を渡し、nodeをspinしています。
実行
まず、nodeを実行可能にしなくてはなりません。:
chmod +x nodes/server.py
nodeをrosrunして、reconfigure_guiをlaunchします。 以下のように:
rosrun rqt_gui rqt_gui -s reconfigure
以下のようなポップアップが見れると思います。 
これで終わりです！。初めての動的再設定可能なnodeを作れました。
