Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Gerando um pacote no ROS.
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Um pouco mais sobre nós(''nodes'') no ROS

Description: Este tutorial apresenta os conceitos introdutórios sobre os componentes básicos do ROS (também referenciados como ROS Graph) e discute o uso das ferramentas utilizadas via terminal: roscore, rosnode e rosrun.

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Entendendo tópicos no ROS

Contents

  1. Pré-requisitos
  2. Rápida Revisão Sobre Conceitos do ROS
    1. Nós(''node'')
    2. Bibliotecas Clientes (''client librarys'')
    3. roscore
    4. Using rosnode
    5. Usando rosrun
    6. Revisão

Pré-requisitos

Nesse tutorial, utilizaremos um simulador relativamente simples, para isso é necessário a instalação das seguintes dependências: 

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

Sendo que '<distro>' deve ser substituído pela sua atual distribuição do ROS (hydro, groovy, electric, fuerte, kinetic, lunar ou morenia)

Rápida Revisão Sobre Conceitos do ROS

  • Nó: Um nó(node) consiste em um executável (aplicação gerada por meio de um código fonte) que utiliza o ROS para realizar a comunicação com outros nó(node).

  • Menssagens: Tipos de dados no ROS usados quando se publica ou sobrescreve de tópico.

  • Tópicos: Nós(node) podem publicar menssagens em tópicos assim como podem subescrever menssagens de tópicos.

  • Master: Service de gerenciamento do sistema do ROS (ex: ajuda os nós a se encontrarem no sistema.)

  • rosout: Equivalente do ROS ao stdout/stderr

  • roscore: Comando para inicializar o Master + rosout + servidor de parâmetros (o conceito de servidos de parâmetros será explicado posteriormente). É um dos comandos para inializar o "sistema" do ROS.

Nós(''node'')

Um nó(node) na verdade é apenas um arquivo executável dentro de um pacote do ROS. Nós(node) no ROS usam bibliotecas clientes (client librarys) para se comunicar com outros nós(node). Nós(node) podem publicar e/ou subscrever em tópicos, além de poderem prover serviços(services) também.

Bibliotecas Clientes (''client librarys'')

As bibliotecas clientes(client librarys) do ROS permitem que os nós(nodes) em diferentes liguagens se comuniquem: ROS client libraries allow nodes written in different programming languages to communicate:

  • rospy = bibliotecas clientes(client librarys) em Python

  • roscpp = bibliotecas clientes(client librarys) em C++

roscore

roscore é o comando para inicializar o Master e deve ser a primeira coisa a ser inicializada no ROS

Dando o comando no terminal: 

$ roscore

Deve ser visto algo similiar a isso: 

  • ... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://machine_name:33919/
ros_comm version 1.4.7

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosversion
 * /rosdistro

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [13054]
ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/

setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf
process[rosout-1]: started with pid [13067]
started core service [/rosout]

Se o roscore não inicializar, provavelmente existe um problema de configuração de rede. Dê uma olhada em Network Setup - Single Machine Configuration

Se o roscore não inicializar e enviar uma menssagem sobre falta de permissão, provavelmente a pasta ~/.ros pertence ao root, mude recurssivamente o usuário "dono" da pasta com: 

$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros

Using rosnode

Abra um novo terminal e use o rosnode para visualizar o que esta rodando no roscore:

Note: Quando um novo terminal é inicializado, seu ambiente é resetado e seu arquivo ~/.bashrc é inicializado novamente. Se estiver ocorrendo problemas rodando os comandos como rosnode, provavelmente é necessário colocar as configurações de ambiente no seu arquivo ~/.bashrcou manualmente reinicializar o arquivo.

O comando rosnode mostra as informações dos nós(nodes) que estão rodando. O commando rosnode list lista os nós(nodes) que estão ativos no momento. 

$ rosnode list

Se for visto: 

  • /rosout

Isso mostra que tem apenas um nó(nodes) rodando:rosout. Este nó(nodes) esta sempre rodando pois é responsável por coletar as saídas de logs dos nó(nodes).

O comando rosnode info retorna informações sobre um nó(nodes) específico. 

$ rosnode info /rosout

Nos retorna mais informações sobre rosout, como o fato de publicar no /rosout_agg. 

  • ------------------------------------------------------------------------
Node [/rosout]
Publications:
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]

Subscriptions:
 * /rosout [unknown type]

Services:
 * /rosout/set_logger_level
 * /rosout/get_loggers

contacting node http://machine_name:54614/ ...
Pid: 5092

Agora, vamos ver mais informações sobre os nós(nodes). Para isso, iremos usar o comando rosrun para subir outros nós(nodes).

Usando rosrun

rosrun permite que seja usado o nome do pacote(package) diretamente para rodar o nós(nodes)(sem que seja necessário saber o caminho do pacote(package) ).

Uso: 

$ rosrun [nome_do_pacote] [nome_do_nó]

Agora podemos rodar o nó(nodes) turtlesim_node no pacote(package) turtlesim

Então, num novo terminal: 

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

A janela do turtlesim irá aparecer:

  • turtlesim.png

NOTE: A tartaruga pode ser diferente na sua janela. Não se preocupe - existem vários modelos de tartarugas e a sua é uma suspresa!

Em um novo terminal: 

$ rosnode list

Você deve ver algo similar a isso: 

  • /rosout
/turtlesim

Uma ferramenta poderosa do ROS é a possibilidade de redefir nomes através da linha de comando.

Feche a janela do turtlesim para parar o nó(node)(ou vá até o terminal que você usou o comando rosrun turtlesim e aperte ctrl-C). Agora, rode novamente o comando mas agora usando o remapeamento de argumento para mudar o nome do nó(node). 

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

Agora, se for usado o comando rosnode list: 

$ rosnode list

Você deve ver algo como: 

  • /rosout
/my_turtle

Note: Se você ainda esta vendo /turtlesim na lista, pode significar que você parou o nó(node) no terminal usando ctrl-C ao invés de fechar a janela, ou que você não tem a variável de ambiente $ROS_HOSTNAME definida como descrito em Network Setup - Single Machine Configuration. Você pode tentar limpar o rosnode list com: $ rosnode cleanup

Agora vemos o novo nó(node). Vamos usar agora um novo comando do rosnode, ping, para testar se ele esta ativo: 

$ rosnode ping my_turtle
  • rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.152992ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.120090ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.700878ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.127958ms

Revisão

O que foi abordado:

  • roscore = Comando para inicializar o Master + rosout + servidor de parâmetros (o conceito de servidos de parâmetros será explicado posteriormente). É um dos comandos para inializar o "sistema" do ROS.

  • rosnode = ros+node : Ferramenta do ROS para obtenção de informações sobre os nós(nodes).

  • rosrun = ros+run : rodam os nós(nodes) de um determinado pacote(package).

Agora que você entende de como os nós(nodes) no ROS funcionam, vamos dar uma olhada em: Entendendo tópicos no ROS. Também sinta-se a vontade para apertar Ctrl-C para parar o turtlesim_node.

Wiki: pt_BR/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes (last edited 2020-04-22 02:22:08 by PedroAlcantara)

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