| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Using rqt_console and roslaunch. |
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Utilizando o rosed para edição de arquivos no ROS.
Description: Este tutorial mostra como usar o rosed para facilitar a edição de arquivos.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Criando arquivos msg e srv no ROS
Usando o rosed
rosed faz parte da ferramenta rosbash. Este comando permite que voce edite um arquivo dentro de um pacote usando o nome do pacote invés de ter que digitar o caminho completo do pacote.
Uso:
$ rosed [nome_do_pacote] [arquivo]
Exemplo:
$ rosed roscpp Logger.msg
Este exemplo demonstra como voce pode editar o arquivo Logger.msg dentro do pacote roscpp.
Se esse exemplo não funcionar corretamente, e provável que você nao tenha o editor de texto 'vim' instalado em sua máquina. Em caso de dúvida olhar a seção Editor. Caso não saiba como instalar o vim, Clique aqui.
Caso o nome do arquivo não seja único dentro do pacote, um menu vai aparecer para você escolher qual o arquivo deseja editar.
Usando rosed com complemento automatico (Tecla Tab)
Utilizando essa funcionalidade você pode facilmente ver e editar (caso necessário) todos os arquivos de cada pacote sem saber o nome exato de cada um.
Uso:
$ rosed [nome_do_pacote] <tab><tab>
Exemplo:
$ rosed roscpp <tab><tab>
Empty.srv package.xml GetLoggers.srv roscpp-msg-extras.cmake Logger.msg roscpp-msg-paths.cmake SetLoggerLevel.srv roscpp.cmake genmsg_cpp.py roscppConfig-version.cmake gensrv_cpp.py roscppConfig.cmake msg_gen.py
Editor
O editor padrão do rosed e o vim. Um editor mais fácil de usar para iniciantes é o nano, que vem incluido na instalação padrão do Ubuntu. Você pode utilizar o nano como editor padrão, editando o seu arquivo ~/.bashrc incluindo:
export EDITOR='nano -w'
Para configurar o editor para ser o emacs, você pode editar o seu arquivo ~/.bashrc incluindo:
export EDITOR='emacs -nw'
NOTA: alterações realizadas no .bashrc só vão fazer efeito para novos termninais. Os terminais que estão abertos não vão reconhecer a nova variável de ambiente.
Abra um novo terminal e veja se o EDITOR está definido corretamente:
$ echo $EDITOR
nano -w
oremacs -nw
Agora que você configurou de forma correta e usou o comando rosed, vamos para o próximo tutorial criando uma Msg e Srv.
