| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: examining the simple publisher and subscriber. |
 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Criando um Nó de Serviço-Cliente simples (C++)
Description: Neste tutorial é ensinado como escrever um Nó (node) de Serviço-Cliente em C++.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Examining the simple service and client
Contents
Fazendo um Nó de Serviço (service)
Criaremos um Nó de serviço ("add_two_ints_server") que irá receber dois números inteiros (ints) e retornaremos a soma destes.
Change directory into the beginner_tutorials package, you created previously in the creating a rosbuild package tutorial:
roscd beginner_tutorials
Mude o seu diretório atual para o pacote beginner_tutorials que você criou dentro do seu catkin workspace nos tutoriais prévios:
roscd beginner_tutorials
Certifique-se que você seguiu as etapas corretas no tutorial anterior de como criar um serviço, creating the AddTwoInts.srv (tenha certeza de escolher a versão correta da ferramenta de construção (build) que você está usando, o mesmo pode ser consultado no link do topo da pagina wiki).
O Código
Crie o arquivo add_two_ints_server.cpp dentro da pasta /src dentro do pacote beginner_tutorials e cole o seguinte codigo dentro do arquivo .cpp:
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3
4 bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
5 beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
6 {
7 res.sum = req.a + req.b;
8 ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
9 ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
10 return true;
11 }
12
13 int main(int argc, char **argv)
14 {
15 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
16 ros::NodeHandle n;
17
18 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
19 ROS_INFO("Ready to add two ints.");
20 ros::spin();
21
22 return 0;
23 }
O Código Explicado
Agora vamos entender o código!
beginner_tutorials/AddTwoInts.h é o arquivo header gerado pelo arquivo .srv que haviamos criados anteriormente.
Essa função provê o serviço para adicionar dois inteiros (ints), ele recebe uma requisição (do cliente) e responde (Response) com o tipo definido no arquivo .srv e retorna um booleano.
Aqui os dois inteiros são adicionados e guardados na resposta (Response). Então algumas informações sobre a requisição (request) são guardadas, por último o serviço retorna verdadeiro quando este é completado.
18 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
Aqui o serviço é criado e passado/avisado pelo ROS.
Escrevendo o Nó do Cliente
O Código
Crie o arquivo add_two_ints_client.cpp dentro da pasta /src dentro do pacote beginner_tutorials e cole o seguinte codigo dentro do arquivo .cpp:
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3 #include <cstdlib>
4
5 int main(int argc, char **argv)
6 {
7 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
8 if (argc != 3)
9 {
10 ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
11 return 1;
12 }
13
14 ros::NodeHandle n;
15 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
16 beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
17 srv.request.a = atoll(argv[1]);
18 srv.request.b = atoll(argv[2]);
19 if (client.call(srv))
20 {
21 ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
22 }
23 else
24 {
25 ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
26 return 1;
27 }
28
29 return 0;
30 }
O Código Explicado
Agora vamos entender o código!
15 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
Aqui criamos o cliente para o serviço add_two_ints. O objeto ros::ServiceClient é usado para chamar o serviço posteriormente.
Aqui instanciamos uma classe de serviço autogerada e assinalamos valores para seu membro de requisição (request). Qualquer classe de serviço (service class) contém dois membros: request e response, também contém duas definições de classe: Response e Request.
19 if (client.call(srv))
Aqui é onde de fato chamamos o serviço. Como as chamadas (calls) do serviço são bloqueadas, ele retornará uma única vez quando a chamada for feita . Se a chamada do serviço for sucedida, a função call() retornará verdadeiro e o valor em srv.response será válido. Se a chamada não for bem sucedida, call() retornará falso e o valor dentro da resposta (response) de srv.response será inválido.
Dando build nos seus Nós
Novamente edite o CMakeLists.txt do seu pacote beginner_tutorials:
$ rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt
e adicione o seguinte no final do arquivo:
rosbuild_add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp) rosbuild_add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
Isso irá criar dois executáveis, "add_two_ints_server" e "add_two_ints_client", que irão por padrão para o diretório "bin".
Para mais informações de como usar CMake com ROS, veja CMakeLists Agora execute o comando make:
$ make
Compilando seus Nós
De novo, edite o arquivo CMakeLists.txt no seu pacote beginner_tutorials localizado em ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt e adicione o seguinte pedaço de código ao final do arquivo:
27 add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
28 target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
29 add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
30
31 add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
32 target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
33 add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
Isto irá criar dois executáveis add_two_ints_server e add_two_ints_client, que irão por padrão no diretório do seu pacote do catkin workspace:devel space, localizado de forma padronizada em ~/catkin_ws/devel/lib/<nome do pacote>. Você pode inicializar executáveis diretamente no terminal indo até sua localização ou pode usar o comando rosrun para iniciá-los. Eles não são colocados no '<prefix>/bin' pois isto poluiria o PATH quando você fosse instalar o seu pacote no sistema. Se você quiser que seu executável esteja no PATH na hora da instalação, você pode determinar um alvo (target) na configuração de instalação, veja: catkin/CMakeLists.txt
Para uma descrição mais detalhada do arquivo CMakeLists.txt veja: catkin/CMakeLists.txt
Agora rode catkin_make:
# In your catkin workspace cd ~/catkin_ws catkin_make
Se o seu build falhar por alguma razão:
make sure you have followed the directions in the previous tutorial: creating the AddTwoInts.srv.
type rosls beginner_tutorials/srv_gen/cpp/include/beginner_tutorials/ and check that the .h file matches the include in the client and server .cpp files.
Rodando os Nós
Para rodar os Nós necessita-se que você tenha o ROS core inicializado. Abra um novo terminal e digite:
roscore
Se tudo ocorrer bem, você deve ter uma saída resultante do comando como essa abaixo:
... logging to /u/takayama/.ros/logs/83871c9c-934b-11de-a451- 001d927076eb/roslaunch-ads-31831.log ... loading XML file [/wg/stor1a/rosbuild/shared_installation/ros/tools/roslaunch/roscore.xml] Added core node of type [rosout/rosout] in namespace [/] started roslaunch server http://ads:54367/ SUMMARY ====== NODES changing ROS_MASTER_URI to [http://ads:11311/] for starting master locally starting new master (master configured for auto start) process[master]: started with pid [31874] ROS_MASTER_URI=http://ads:11311/ setting /run_id to 83871c9c-934b-11de-a451-001d927076eb +PARAM [/run_id] by /roslaunch +PARAM [/roslaunch/uris/ads:54367] by /roslaunch process[rosout-1]: started with pid [31889] started core service [/rosout] +SUB [/time] /rosout http://ads:33744/ +SERVICE [/rosout/get_loggers] /rosout http://ads:33744/ +SERVICE [/rosout/set_logger_level] /rosout http://ads:33744/ +PUB [/rosout_agg] /rosout http://ads:33744/ +SUB [/rosout] /rosout http://ads:33744/
Agora está tudo pronto para rodarmos o servidor e o cliente.
Rodando o Servidor
Começe rodando o servidor, abra um novo terminal e digite:
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
Você deve ver algo similar como:
Ready to add two ints.
Rodando o Cliente
Agora vamos rodar o cliente com os argumentos necessários, em outro terminal (shell)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
No shell do cliente você deve ver algo como:
Sum: 4
Já no shell do servidor você deve ver algo como:
request: x=1, y=3 sending back response: [4]
Agora que você escreveu um Serviço-Cliente simples, vamos para examine the simple service and client.
