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Creating a ROS Package

本文介绍如何使用roscreate-pkg 创建一个新的package, 并使用 rospack 列出package中文件的依赖关系

如何使用roscreate

在我们创建一个package之前，先看下如何使用 roscreate-pkg 命令行工具，该命令用于创建一个新的ROS package。 所有的 ROS packages 包含很多相似的文件 : manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox 和 Makefiles。roscreate-pkg免除手工创建package的繁琐的步骤及由于键盘输入可能带来的错误。

在当前目录创建一个新的package的命令如下

$ roscreate-pkg [package_name]

可以同时指明该package所依赖的其它package:

$ roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

创建新的ROS Package

现在我们在home目录下或者自定义的目录下创建名为 beginner_tutorials 的package，并使它依赖 std_msgs, roscpp, 和 rospy,这三个package都是ROS的公共通用的package。

切换到目录 ~/ros_workspace 并创建package:

$ cd ~/ros_workspace
$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

然后在控制台会看到如下相似的返回结果:

• Creating package directory ~/ros_workspace/beginner_tutorials
  Creating include directory ~/ros_workspace/beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
  Creating cpp source directory ~/ros/ros_tutorials/beginner_tutorials/src
  Creating python source directory ~/ros_workspace/beginner_tutorials/src/beginner_tutorials
  Creating package file ~/ros_workspace/beginner_tutorials/Makefile
  Creating package file ~/ros_workspace/beginner_tutorials/manifest.xml
  Creating package file ~/ros_workspace/beginner_tutorials/CMakeLists.txt
  Creating package file ~/ros_workspace/beginner_tutorials/mainpage.dox
  
  Please edit beginner_tutorials/manifest.xml and mainpage.dox to finish creating your package

我们可以查看文件 beginner_tutorials/manifest.xml。 manifests 文件起到很重要的作用，在ROS中它定义package如何创建、运行和归档。下面我们验证并确认ROS能查找到我们这个新的package。当目录路径和ROS_PACKAGE_PATH环境变量变化时，通常使用命令 rospack profile 来使得这个新的目录能够在ROS中被查找到：

$ rospack profile
$ rospack find beginner_tutorials 

• YOUR_PACKAGE_PATH/beginner_tutorials

如果没有列出package的路径说明ROS不能找到这个新的package，需要查看环境变量 ROS_PACKAGE_PATH是否存在问题。仔细查阅ROS安装指南可以找出问题所在。如果已经创建或者添加已经存在的package路径，则需要修改环境变量ROS_PACKAGE_PATH包含进相应的路径。 在ros_workspace 目录中再次执行source setup.sh命令。

例如.

$ roscd beginner_tutorials 
$ pwd

• YOUR_PACKAGE_PATH/beginner_tutorials

Package互相依赖的优先顺序

使用命令roscreate-pkg 创建package时可以作为参数指明所依赖的其它package，这个依赖的先后顺序可以通过命令 rospack 来查看。

$ rospack depends1 beginner_tutorials 

• std_msgs
  rospy
  roscpp

如同你看到的返回结果, rospack 命令列出了所有依赖的package，这些package就是运行命令roscreate-pkg 时所带的参数。 一个package的所有依赖项保存在文件 manifest 中。 下面的命令查看 manifest 文件.

$ roscd beginner_tutorials
$ cat manifest.xml

• <package>
  
  ...
  
    <depend package="std_msgs"/>
    <depend package="rospy"/>
    <depend package="roscpp"/>
  
  </package>

package 间接依赖关系

大多数情况下，一个package作为其它package的依赖项，同时也有自己的依赖项（package）。例如, rospy 也有它自己的依赖项（package）.

$ rospack depends1 rospy

• roslib
  roslang

一个 package 可以由间接的依赖项。命令 rospack 可以查看这些依赖项.

$ rospack depends beginner_tutorials

• rospack
  roslib
  std_msgs
  rosgraph_msgs
  rosbuild
  roslang
  rospy
  cpp_common
  roscpp_traits
  rostime
  roscpp_serialization
  xmlrpcpp
  rosconsole
  roscpp

ROS 库文件

也许你会问前面例子中的 rospy 和 roscpp 依赖哪些package呢？ rospy 和 roscpp 是ROS的一组库文件 Client Libraries. 这些库文件允许不同的编程语言来调用以便能够在ROS框架中数据交换. rospy 是Python用的库文件. roscpp 是针对C++用的库文件.

Review

Lets just list some of the commands we've used so far:

• roscreate-pkg = ros+create-pkg : generates all the files needed to create a ROS package
• rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
• rosstack = ros+stack : provides information related to ROS stacks

Now that you've made a new ROS package, let's build our ROS package.