| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: writing a simple publisher and subscriber (python) (c++). |
 Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. |
Thực thi Publisher và Subscriber
Description: Hướng dẫn chạy publisher và subscriber.Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Tạo một service và client đơn giản (python) (c++)
Contents
Thực thi Publisher
Hãy chắc rằng roscore đang chạy:
$ roscore
catkin specific Nếu bạn dùng catkin, bảo đảm rằng thiết đặt mã nguồn bằng lệnh "source setup.sh" cho thư mục làm việc sau khi gọi catkin_make trước khi chạy trình ứng dụng:
# In your catkin workspace $ cd ~/catkin_ws $ source ./devel/setup.bash
Trong hướng dẫn trước chúng ta tạo một publisher gọi là "talker". Bây giờ hãy chạy:
$ rosrun beginner_tutorials talker (C++) $ rosrun beginner_tutorials talker.py (Python)
Bạn sẽ thấy giống như sau:
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77 [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77 [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78 [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78 [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78 [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
Nút publisher đã được gọi và đang chạy. Bây giờ chúng ta cần một subscriber để nhận messages từ publisher.
Chạy Subscriber
Trong hướng dẫn trước chúng ta đã tạo một subscriber gọi là "listener". Thực thi như sau :
$ rosrun beginner_tutorials listener (C++) $ rosrun beginner_tutorials listener.py (Python)
Bạn sẽ thấy giống như sau:
[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26 [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26 [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26 [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27 [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27 [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28 [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
Khi đã xong, nhấn tổ hợp Ctrl-C để kết thúc cả hai listener và talker.
Bây giờ bạn đã có ví dụ đơn giản về publisher và subscriber, hãy viết tiếp một service và client đơn giản (python) (c++).
