| Note: This tutorial assumes you already know about the PR2 power system. |
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PR2 run stops
Description: This tutorial teaches you about the PR2 run stopsTutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: Understanding the PR2 diagnostics system
Contents
Runとstop
すでにPR2の電源システムについては理解したと思います。次にrun stopについて見てみましょう。PR2は２種類のrun stopがあり、一つはワイヤレス、もう一つはrobotの背中側に固定されているものです。ダッシュボードは２つのアイコンがあり、それぞれのrun stopを表しています。:
run stopは、とても壊れにくくデザインしています。robotを立ち上げなおすことがめんどくさいがためにこのrun stopを押すのをどうかためらわないでください。PR2上で、run stopを押すことから復帰することはとても簡単です。ですので、run stopは簡単に使用できる'ポーズボタン'と思っていただいてかまいません。
ロボットを一時停止する
- さて一旦止めてみましょう。赤いボタンを押して、ワイヤレスrun stopを無効にします。
- いくらかの変化が見えると思います。:ダッシュボードのrun stopのアイコンが無効であることを表示して、３つの電源ブレーカがスタンバイに入り、MCBは、セーフティのロックアウトになります。つまり
robotのモータは完全に使用できなくなります。
- しかし、すべてのソフトウェアはまだ動いています！robotの関節を動かしたならしっかりとエンコードが数えています。ですので、もしソフトウェアをデバッグしているなら、runstopを押した後もあなたのコードは未だに動き続けています。センサはセンシングを行っており、エンコーダは未だに実行されています。アクチュエータのみが使用不可になっているのです。
- ここがすばらしいのですが、電源を再度run stopで使用可能にするとすべて完全に復活するのがダッシュボードで確認できると思います。:電源は復活し、MCBもリセットされます。
腕を動かす
- runstopを使って異なる設定で腕をセットすることができます。runstopでコントロールから腕を切り離すことで、腕を好きな格好にすることができます。run stopを再度有効にすることができます。すると、先ほど指定した格好に固定されます。
- どのようになっているのでしょうか？腕はコントロールされているとき、コントローラは何とか固定の位置を保とうとします。なので、run stopを無効にしたとき、コントローラは同じ姿勢を保とうとしています。しかし、スタンバイになっているため、腕を実際に動かすことはコントローラにはできません。電源を再度利用可能にしたとき、コントローラは元に戻すだろうと思うかもしれません。しかし、実際には、MCBがリセットされるたびに信号がコントローラに送られ、すべての実行されているコントローラはリセットされます。腕のコントローラにとってのリセットは、すなわち現在の腕の状態からはじめることです。
