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Turtle Botの起動
Description: Turtle Botソフトウェアの起動方法Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: TurtleBot Care and Feeding
Contents
Turtlebotの起動
TurtleBotノートPCのディスプレイを閉じて, TurtleBotの上に載せ, USBケーブルを繋ぎましょう. 移動ベースの電源ボタンを押してください. Createの場合, 電源ボタンは左上の, デッキ最下部の縁の裏に隠れており, 電子音が鳴り, 緑色のライトが点灯します. Kobukiの場合, 電源ボタンは左側にあるスイッチで, 電源が入ると電子音が鳴り, LEDの点滅を繰り返します.
まず最初に, TurtleBotPCにワークステーションPCからsshで入ってみましょう (sshについてのより詳細なヘルプが必要な場合) .
To ssh in to a TurtleBot from a workstation computer:
determine the IP_OF_TURTLEBOT by using ifconfig (Need more help)
To determine a computer's IP address and network interface in linux:
ifconfig
You will see something like:
lo Link encap:Local Loopback inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 inet6 addr: ::1/128 Scope:Host UP LOOPBACK RUNNING MTU:16436 Metric:1 RX packets:6658055 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:6658055 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:0 RX bytes:587372914 (587.3 MB) TX bytes:587372914 (587.3 MB) wlan1 Link encap:Ethernet HWaddr 48:5d:60:75:58:90 inet addr:10.0.129.17 Bcast:10.0.129.255 Mask:255.255.254.0 inet6 addr: fe80::4a5d:60ff:fe75:5890/64 Scope:Link UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:101983 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:37244 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:49326141 (49.3 MB) TX bytes:7588044 (7.5 MB)the network interface for the wireless card is wlan1
the IP address of the computer is 10.0.129.17
use ssh to connect to the TurtleBot
ssh turtlebot@IP_OF_TURTLEBOT
これらの手順は, USBリリース, debパッケージ, またはソースのいずれかによって異なります.
Live USB Installation Instructions
This is pending information/testing of the live usb release. |
Debパッケージによるインストール手順
> source /opt/ros/groovy/setup.bash > roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
自身のrosbuild環境をインストールされたDebパッケージに上書きしている場合, それに相当する代わりのsetup.bashを使用します.
Source Installation Instructions
> source ~/turtlebot-rosbuild/setup.bash > roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
初期起動
TurtleBotにネットブック, または, USBドライブのインストーラが付属の場合, TurtleBotのソフトウェアはTurtleBotのネットブック上で既に起動しているでしょう. ネットブック上でrosnode listを実行することにより, 確認することができます. (エラーが表示されること無く)ノードの一覧を取得できれば, ROSは既に実行中となっています. ROSはネットブックがネットワークに接続されている時に限り, 起動することに注意してください - もし, ROSが起動していない時は, まずこのことを確認しましょう.
でなければ, このような表示を目にするでしょう:
> rosnode list ERROR: Unable to communicate with master!
※「エラー: ROSマスターと通信不能」という意味.
ネットブックのターミナルからTurtleBotのROSノードを手動で立ち上げたい場合は, このようにします.
> roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
TurtleBot が iRobot Create のベースに準ずる場合, minimal.launch コマンドの実行前に, 以下の環境変数を設定する必要があります.
> export TURTLEBOT_BASE=create > export TURTLEBOT_STACKS=circles > export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect > roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
ワークステーションの起動
準備
ここでは, workstation installおよび, TurtleBotとワークステーションを通信可能にするnetwork configurationが終了していることを前提とします.
ダッシュボード
![/!\](/moin_static197/rostheme/img/alert.png "/!\"){kind=small}
TurtleBotで何が起こっているかを監視するため, ロボットの実行中は, 可能な限り, turtlebot_dashboard を立ち上げたままにしておいてください.
Kobukiベース基準のTurlteBot2の場合, Kobukiのダッシュボードを立ち上げましょう.
> rqt -s kobuki_dashboard
それ以外の, iRobot Createベース基準のTurtleBotの場合, 以下の環境変数が設定されている必要があります.
> export TURTLEBOT_BASE=create > export TURTLEBOT_STACKS=circles > export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
そして, Createのダッシュボードを起動する場合, 以下のコマンドを実行します.
> roslaunch turtlebot_dashboard turtlebot_dashboard.launch
TurtleBotのダッシュボードが表示されるのを確認できるはずです.
ボタンが灰色のままの場合, ROS_MASTER_URI, もしくは, ROS_IPが設定されていないので, 上記の説明を確認します.
次に.
TurtleBotのメンテナンスと充電に進む, または, TurtleBotのメインページに戻る.
