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安装与使用
Description: 在ROS kinetic 环境下使用CasterKeywords: 智科特机器人 Caster
Tutorial Level: INTERMEDIATE
本教程主要包含安装与使用方法，熟悉以下操作可以让你初步使用Caster,这在将来的开发中会是很有帮助的。
安装
1. 拷贝github存储库
cd ~/catkin_ws/src curl https://raw.githubusercontent.com/I-Quotient-Robotics/caster_ros/master/caster_desktop_install.sh | sh
2. 编译
cd .. || catkin_make
前期准备
网络信息
基础信息
网关 |
192.168.33.0/24 |
设备列表
设备 |
主机名 |
IP地址 |
Caster-PC |
caster-pc |
192.168.33.5 |
Hokuyo LX-20 |
无 |
192.168.33.7 |
外部设备设置
地址 |
192.168.33.x |
子网掩码 |
255.255.255.0 |
网络连接
现需一台装有ROS Kinetic的Ubuntu电脑，下文简称外部PC，将网线连接到底盘的交换机上，并参考上文的网路信息配置，设置外部PC的IP地址，使用PING指令，测试和Caster-PC的网络通信情况。
测试网络
1. 使用IP地址测试
ping 192.168.33.5
2. 使用域名测试
ping caster-pc.local
设置外部设备
echo 'export ROS_MASTER_URI="http://caster-pc.local:11311"' >> ~/.bashrc
按照以上操作完成通信连接，然后重启终端。
ROS功能启动
1. 使用SSH登录到Caster的PC中，IP地址参考网络信息。
2. 运行如下代码，启动底盘控制程序。
roslaunch caster_base base.launch
3. 底盘启动后，可以在外部PC中，运行如下指令，启动ROS诊断信息监控程序。
rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor
4. 也可以在外部PC中，使用Rviz来查看Caster传感器的信息。
roslaunch caster_viz display.launch type:=view
手柄控制
手柄功能定义
查看github wiki Definition
移动操作
1. 启动ROS功能并将手柄连接到外部设备。
2.在外部PC中，运行如下指令，启动Caster的遥控程序。
roslaunch caster_teleop teleop.launch
3. 根据手柄功能定义，操控Caster进行移动。
地图创建
1. 在Caster-PC上执行以下命令启动建图程序。
roslaunch caster_navigation gmapping.launch
2. 在外部PC上，启动rviz查看建图过程。
roslaunch caster_viz display.launch type:=gmapping
3. 启动手柄控制，移动Caster完成建图，在Caster-PC上执行一下命令，保存地图到期望位置。
roscd caster_navigation/map || rosrun map_server map_saver -f [map name]
定位导航
1. 在Caster-PC上执行以下命令，启动定位导航功能，并使用map_file参数指定要加载的地图，例如加载home地图。
roslaunch caster_navigation navigation.launch map_file:=$(rospack find caster_base)/map/home.yaml
2. 在外部PC启动rviz。
roslaunch caster_viz display.launch type:= navigation
3.在Rviz中，设定机器人的初始坐标,并可以选定导航目标。
自动充电
1. 参考定位导航，启动Caster的定位导航功能，并正确设置Caster在地图中的位置，参考自动充电功能原理和配置，完成对充电桩位置的设定。
2. 在Caster-PC上执行如下命令，启动自动充电功能。
roslaunch caster_app caster_app.launch
3. 按下手柄的START按键，Caster开始执行自动充电程序，充电完成后，按下手柄的BACK按键，Caster从充电桩中推出。
注意：在Caster位于充电桩内时，勿使用导航功能，以免损坏Caster的受电模块。要使用导航功能，请确保Caster正确从充电桩中推出。
